[发明专利]一种探伤机器人

说明书

本发明公开了一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置。本发明中的探伤机器人包括有第一爬壁装置和第二爬壁装置，用于分别搭载射线发射装置和射线接收装置，在工作时，安装有射线发射装置的第一爬壁装置与安装有射线接收装置的第二爬壁装置同步运动，并且，射线发射装置与射线接收装置位于待测壁内外两侧对称的位置，从而可以实现采用自动化手段来替代人工焊缝检测，有效降低防护成本，提高检测效率。

技术领域

本发明涉及机器检测技术领域，尤其涉及一种探伤机器人。

背景技术

大型储罐是我们工业生产中经常使用的储存设备，在工业、国防、石油、石化等行业中经常用大型储油罐存储各种油料，而油料多为易燃、易挥发和有毒等性质的介质。因此，储存材料不可避免出现老化、腐蚀，大型储油罐一般为焊接结构件，在装油和卸油的使用中，以及温度和压力变化中，在其壁面上承载频繁的变应力，是容易出现裂纹的区域。为了维护大型储油罐的安全运行，对焊缝的安全检测就显得尤为重要。

现有焊缝检测方法较多，例如磁粉检测、超声波检测、渗透检测和射线检测等。其中射线检测方式在罐体焊缝探伤方面应用较为普及，射线的种类很多，其中易于穿透物质的有X射线、γ射线、中子射线三种。这三种射线都被用于无损检测，其中X射线和γ射线广泛用于锅炉压力容器焊缝和其他工业产品、结构材料的缺陷检测，而中子射线仅用于一些特殊场合。射线检测最主要的应用是探侧试件内部的宏观几何缺陷(探伤)。按照不同特征(例如使用的射线种类、记录的器材、工艺和技术特点等)可将射线检测分为许多种不同的方法。射线照相法是指用X射线或γ射线穿透试件，以胶片作为记录信息的器材的无损的检测方法。其中X射线方法是最基本的，应用最广泛的一种射线检测方法。

利用X射线探伤，其成像直观、照相底片可以长期保存，对薄壁工件探伤灵敏度很高。对体积状缺陷敏感，缺陷影像的平面分布真实、尺寸测量准确。对工件表面光洁度没有严格要求，材料晶粒度对检测结果影响不大，可以适用于各种材料内部缺陷检测。所以在压力容器焊接质量检验中得到广泛应用。但其也存在着射线对人体有害，防护成本高的缺点。因此，采用自动化手段来替代人工焊缝检测势在必行。

发明内容

本发明实施例为了有效克服现有技术所存在的上述缺陷，创造性地提供一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置。

在一可实施方式中，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于所述第一爬壁装置和所述第二爬壁装置上相对称的位置，所述机器人还包括第一控制装置和第二控制装置，所述第一控制装置安装于所述第一爬壁装置上，用于控制所述第一爬壁装置沿工作面设定路线行进；所述第二控制装置安装于所述第二爬壁装置上，用于控制所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，并使所述第二爬壁装置位于与所述第一爬壁装置相对于待测壁对称的位置。

在一可实施方式中，所述射线发射装置上设有标识件，所述第二控制装置包括图像识别装置和控制处理器，所述图像识别装置与所述射线接收装置相连接，所述控制处理器与所述图像识别装置相连接，所述图像识别装置用于根据所述标识件的投影计算所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置的位置偏差，并发送至控制处理器；所述控制处理器用于将接收的所述位置偏差转换成驱动控制参数进而根据所述驱动控制参数控制所述第二爬壁装置的位移。

在一可实施方式中，所述图像识别装置与所述射线接收装置通过有线或无线的方式相连接，所述控制处理器与所述图像识别装置通过有线或无线的方式相连接。

在一可实施方式中，所述标识件设置于所述射线发射装置的发射窗口处，所述标识件为十字金属丝。