[发明专利]一种梭壳更换装置

权利要求书

1.一种梭壳更换装置，其特征是，包括梭壳抓取部和梭壳储料部，梭壳储料部设置于梭壳抓取部下方，所述梭壳储料部设置一个或多个梭壳储料装置；还包括平移驱动部，所述平移驱动部设置于梭壳抓取部下方，所述平移驱动部所述梭壳抓取部和平移驱动部之间设置升降机构，所述升降机构用于抬升或降低梭壳抓取部相对于平移驱动部的高度；

所述平移驱动部包括第三基板、第三伺服电机、驱动齿轮和滑动导向座，第三伺服电机和滑动导向座设置于第三基板，第三伺服电机连接驱动齿轮；

所述升降机构包括升降丝杆、升降座和第四伺服电机，所述升降丝杆竖直设置在梭壳抓取部和平移驱动部之间，所述升降座设置有啮合升降丝杆的螺纹孔，升降座连接梭壳抓取部，第四伺服电机安装于平移驱动部，第四伺服电机连接升降丝杆，用于驱动升降丝杆旋转；

所述梭壳储料装置包括驱动盘、储料转盘、环绕所述储料转盘设置若干梭壳存放工位，所述驱动盘与储料转盘可拆卸连接；

所述梭壳储料部还包括第一基板和第一伺服电机，所述第一伺服电机设置在第一基板一侧，第一伺服电机的输出轴穿过第一基板连接所述梭壳储料装置的驱动盘。

2.根据权利要求1所述的一种梭壳更换装置，其特征是，所述驱动盘端面中心设置驱动轴，驱动盘端面在驱动轴一侧设置有定位销，储料转盘靠近梭壳更换装置一侧侧面设置配合所述驱动轴的轴孔，储料转盘同侧设置配合所述定位销的销孔。

3.根据权利要求2所述的一种梭壳更换装置，其特征是，所述梭壳储料部设置多个所述梭壳储料装置时，各个梭壳储料装置同轴固定连接在第一伺服电机的输出轴上；相邻两个梭壳储料装置之间相抵或保持相同距离，各个驱动盘上的定位销位于同一直线；还包括伺服平移机构，梭壳储料部安装在伺服平移机构上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种梭壳更换装置，其特征是，所述梭壳存放工位包括用于放置梭壳的芯轴；所述芯轴沿储料转盘径向固定连接在储料转盘侧面；所述芯轴的两侧分别安装有梭壳定位片和线头夹持结构；

所述芯轴顶端设置用于定位梭壳中心梭孔的环形定位槽，芯轴底端同轴设置有圆柱形的托座，所述托座嵌设于储料转盘侧面。

5.根据权利要求4所述的一种梭壳更换装置，其特征是，梭壳定位片设置于芯轴远离梭壳更换装置一侧，梭壳定位片朝向芯轴的侧面为配合梭壳侧面弧面机构的弧形面，梭壳定位片在所述弧形面的末端设置有配合梭壳的栓锁滑动件末端的定位缺口，且梭壳定位片的弧形面在定位缺口两侧设置限位凸起。

6.根据权利要求4所述的一种梭壳更换装置，其特征是，所述线头夹持结构包括固定连接在所述储料转盘侧壁上的线头定位片和弹性夹片；所述线头定位片设置在芯轴靠近梭壳更换装置一侧，所述弹性夹片连接线头定位片。

7.根据权利要求4所述的一种梭壳更换装置，其特征是，所述线头夹持结构还包括定位螺钉、调节螺钉和复位弹簧，线头定位片和弹性夹片下部通过定位螺钉固定连接储料转盘侧面，线头定位片和弹性夹片上部通过调节螺钉连接，复位弹簧在调节螺钉上，复位弹簧顶靠弹性夹片上部背向线头定位片的一侧，所述弹性夹片和线头定位片之间的间隙用于夹持线头。

8.根据权利要求1所述的一种梭壳更换装置，其特征是，所述储料转盘位于驱动盘的一侧侧面设置有第一磁铁，所述驱动盘面向储料转盘的一侧侧面设置第二磁铁，所述第一磁铁和第二磁铁异极相对。

9.根据权利要求8所述的一种梭壳更换装置，其特征是，所述驱动盘端面设置若干凸出端面的间隔凸起，储料转盘连接驱动盘时，所述间隔凸起顶靠储料转盘侧面。

10.根据权利要求1所述的一种梭壳更换装置，其特征是，所述梭壳抓取部包括第二基板、摆动伸缩机构和机械手指机构，摆动伸缩机构转动连接第二基板，摆动伸缩机构上设置机械手指机构，所述摆动伸缩机构摆动到下方时，机械手指机构指向储料转盘上的梭壳存放工位，所述第一基板和第二基板固定连接。