[发明专利]一种基于路灯辅助的无人驾驶高精度定位方法及系统

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于路灯辅助的无人驾驶高精度定位方法。方法包括无人车接收GPS信息，与智能路灯进行短距离信息交互,上传交互数据进行定位精化计算，完成高精度定位；其中，所述智能路灯每过一个预设自检间隔时长后执行路灯位置自检任务。本发明基于智能路灯与无人车短距离信息交互，获得相对位置信息，由于智能路灯位置确定，再结合无人车自带的GPS接收装置获取自身的GPS信息数据，进行计算后，获得更高精度的定位，可排除环境的不可抗因素影响造成的误差。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于路灯辅助的无人驾驶高精度定位方法及系统。

背景技术

申请号为CN201610348334.7的国内发明专利公布了一种无人车、无人车定位方法、装置和系统，其方法具体公布了包括：获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云反射值数据，其中，第一激光点云反射值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云反射值数据中的各激光点对应的激光反射强度值；将第一激光点云反射值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云反射值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云反射值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云反射值地图中的位置。该实施方式实现了对无人车当前位置的准确定位。

但是在现实的不同使用情况下，由于不同的天气因素以及其他不可抗力的影响，激光反射率在不同环境下，具有不同的反射率，在使用激光点反射数据来定位，存在一定的偏差。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提出了一种基于路灯辅助的无人驾驶高精度定位方法及系统。

一种基于路灯辅助的无人驾驶高精度定位方法，包括：

无人车接收GPS信息，与智能路灯进行短距离信息交互,上传交互数据进行定位精化计算，完成高精度定位；

其中，所述智能路灯每过一个预设自检间隔时长后执行路灯位置自检任务。

本技术方案的优点在于：

基于智能路灯与无人车短距离信息交互，获得相对位置信息，由于智能路灯位置确定，再结合无人车自带的GPS接收装置获取自身的GPS信息数据，进行计算后，获得更高精度的定位，可排除环境的不可抗因素影响造成的误差。

作为优选，所述路灯位置自检的方法包括以下步骤：

SA1，采集所述智能路灯自身的实时路灯位置数据；

SA2，将所述实时路灯位置数据和所述智能路灯内部存储的安装位置数据进行对比，判断所述实时路灯位置数据和所述安装位置数据是否一致，若判断结果不一致，则向上报告错误消息并且经过预设重检时间后继续执行所述步骤SA2。

作为优选，所述实时路灯位置数据包括所述智能路灯自身的经纬度数据和高程数据。

作为优选，所述智能路灯与所述无人车短距离信息交互包括：

SB1，采集与所述无人车的相对位置，获得相对位置信息并反馈；

SB2，获取当前所述无人车的状态信息，其中，所述状态信息包括车辆的当前位置信息、当前行驶方向、当前速度等数据信息；

SB3，获取GPS数据，结合相对位置信息数据、状态信息数据进行计算，获得高精度位置信息。

作为优选，所述步骤SB1中需要采集所述无人车周围多个所述智能路灯的数据，获得多个所述智能路灯与所述无人车的相对位置，将多个相对位置信息反馈至计算中心。

一种基于路灯辅助的无人驾驶高精度定位系统，包括智能路灯和无人车；