[发明专利]一种机器人虚拟可视化控制的方法

权利要求书

1.一种机器人虚拟可视化控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，赋予实体机器人的工作温度区间【T1，TM】第一工作温度T1；

S2，控制虚拟机器人，根据第一运动控制参数K1使其进行第一运动；

S3，利用可视化画面反馈实体机器人的实际第一运动，得到第一运动实际参数S1；

S4，将所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1传输至边缘计算设备，所述边缘计算设备对第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1进行计算：

若所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1相等，则建立最佳映射T1-K1，并将该映射保存在边缘计算设备；

若所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1不相等，则转入到S5；

S5，不断改变所述第一运动控制参数K1的第一变量A1，得到改变后的第一运动控制参数K11，重复所述步骤S2至S4，直到所述第一运动控制参数K11在某第一变量A1的情况下与第一实际运动参数S1相等，所述边缘计算设备计算实体机器人功耗P1，且建立映射T1-A1-K11-P1；若在任意第一变量A1值的情况下，所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1都不相等，则将所述第一变量A1确定为T1温度下的无效变量；

S6，不断改变所述第一运动控制参数K1的第二变量A2，得到改变后的第一运动控制参数K12，重复所述步骤S2至S4，直到第一运动控制参数K12在某第二变量A2的情况下与第一实际运动参数S1相等，所述边缘计算设备计算实体机器人功耗P2，且建立映射T1-A2-K12-P2；若在任意第二变量A2值的情况下，所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1都不相等，则将第二变量A2确定为T1温度下的无效变量；

S7，重复所述步骤S6，直至改变完所有第一运动控制参数K1中的所有变量，得到在T1温度下所有使得第一运动控制参数和第一实际运动参数相等的所有映射；

S8，比较所述步骤S7中所有映射中的功率，得到PN=Pmin，即在改变第N变量时，第N变量中有合适的值使得第一运动控制参数和第一实际运动参数相等，且实体机器人的功耗最低，将该映射T1-AN-K1N-PN设置为T1温度下的最佳映射，并将该最佳映射保存在边缘计算设备；

S9，将工作温度区间【T1，TM】按规律划分为T1、T2、T3、……、TM等M个温度值，赋予实体机器人的第二工作温度T2，重复步骤S2-S8，得到第二工作温度T2下的最佳映射T2-K2或者T2-AN-K2N-PN；

S10，重复步骤S9，得到M个温度值下的M个最佳映射。

2.根据权利要求1所述的一种机器人虚拟可视化控制的方法，其特征在于，还包括S11，在任意相邻的温度区间【T（P-1），T（P）】内进行插值，在【T（P-1），（T（P-1）+T（P））/2）的半区间内的所有温度值遵从所述T（P-1）对应的具有实体机器人最小功率的第N变量；在【（T（P-1）+T（P））/2，（T（P）】的半区间内的所有温度值遵从所述T（P）对应的具有实体机器人最小功率的第N变量。

3.根据权利要求1所述的一种机器人虚拟可视化控制的方法，其特征在于，所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1均通过无线通信传递至所述边缘计算设备。

4.根据权利要求1所述的一种机器人虚拟可视化控制的方法，其特征在于，采用无线无线通信方式进行虚拟控制台、实体机器人和边缘计算设备之间的数据传输。

5.根据权利要求1所述的一种机器人虚拟可视化控制的方法，其特征在于，所述第一运动控制参数K1至少包括机器人的每个肢体各个部位的运动自由度、旋转速度参数。

6.根据权利要求1所述的一种机器人虚拟可视化控制的方法，其特征在于，所述边缘计算设备设有水冷装置。

7.根据权利要求1所述的一种机器人虚拟可视化控制的方法，其特征在于，所述规律为线性函数、二次函数、指数函数中的任一规律。