[发明专利]一种机器人虚拟可视化控制的方法

说明书

一种机器人虚拟可视化控制的方法，是：边缘计算设备通过无线通信传递数据，对机器人的运动数据进行反馈修正，在多次计算之后获得相对准确的控制参数。本发明将大量的计算移动至边缘计算设备，通过不断改变变量和变量的值找到每个温度节点的最佳控制参数，采用独特的差值方式使得连续温度条件可以进行调节。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制方法，具体涉及一种机器人虚拟可视化控制的方法。

背景技术

特殊场合、高精度操作使用机器人的现象越来越普遍，机器人能够代替人类进行极度环境下的精确操作。在一些高温的条件下，机器人的材料、控制电路会受到一些影响，而机器人在程序控制下，运动的方式、轨迹相对固定。

CN106094575B公开了一种机器人运输虚拟可视化控制方法及系统，该系统利用虚拟建模、通过协议通信，使得用户可以较为精确地得知机器人的运动状态。

另外，当机器人在高温条件下工作时，机器人本身进行满负荷运算时，需要消耗大量的能量，进一步加剧热量的增加。

但是，在极度条件下，由于虚拟建模的材料大部分未设置应对与温度的情况，因此，为了获得更为精确的控制，必须对控制方法作出改变。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种机器人虚拟可视化控制的方法，通过该方法，边缘计算设备通过无线通信传递数据，对机器人的运动数据进行反馈修正，在多次计算之后获得相对准确的控制参数。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人虚拟可视化控制的方法，包括以下步骤：

S1，赋予实体机器人的工作温度区间【T1，TM】第一工作温度T1；

S2，控制虚拟机器人，根据第一运动控制参数K1使其进行第一运动；

S3，利用可视化画面反馈实体机器人的实际第一运动，得到第一运动实际参数S1；

S4，将所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1传输至边缘计算设备，所述边缘计算设备对第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1进行计算：

如所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1相等，则建立最佳映射T1-K1，并将该映射保存在边缘计算设备；

若所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1不相等，则转入到S5；

S5，不断改变所述第一运动控制参数K1的第一变量A1，得到改变后的第一运动控制参数K11，重复所述步骤S2至S4，直到所述第一运动控制参数K11在某第一变量A1的情况下与第一实际运动参数S1相等，所述边缘计算设备计算实体机器人功耗P1，且建立映射T1-A1-K11-P1；若在任意第一变量A1值的情况下，所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1都不相等，则将所述第一变量A1确定为T1温度下的无效变量；

S6，不断改变所述第一运动控制参数K1的第二变量A2，得到改变后的第一运动控制参数K12，重复所述步骤S2至S4，直到所述第一运动控制参数K12在某第二变量A2的情况下与第一实际运动参数S1相等，所述边缘计算设备计算所述实体机器人功耗P2，且建立映射T1-A2-K12-P2；若在任意第二变量A2值的情况下，所述第一运动控制参数K1和第一实际运动参数S1都不相等，则将所述第二变量A2确定为T1温度下的无效变量；

S7，重复所述步骤S6，直至改变完所有第一运动控制参数K1中的所有变量，得到在T1温度下所有使得第一运动控制参数和第一实际运动参数相等的所有映射；