[发明专利]一种地空异构救援机器人动态搜救方法

说明书

本发明属于救援机器人技术领域，具体的说是一种地空异构救援机器人动态搜救方法；首先通过空中航拍摄像机对待救援的地形和地貌进行航拍，确定好行动路线，其次将确定好的行动路线通过输入到地空救援机器人中，再次确定好地空救援机器人需要携带的设备，并将地空救援机器人施放出去，最后通过空中航拍摄像机对地空救援机器人的工作进行及时追踪，及时在地空救援机器人发现情况实施救援；本发明通过接触球和吸盘，机器人本体行走时，接触球能够发生变形，更好的适应不平整的地形，同时，接触球表面的吸盘能够吸附在废墟上，防止机器人本体在废墟上行走上发生翻转，提高了运行时的稳定性和适应不同地形的能力。

技术领域

本发明属于救援机器人技术领域，具体的说是一种地空异构救援机器人动态搜救方法。

背景技术

在灾难救援过程中，由于现场环境的复杂性和危险性，使得救援工作变得十分困难。在一些危险性大的灾难中，如随时会引发爆炸的火灾现场；有易燃、易爆或剧毒气体存在的现场；地震后存在易二次倒塌建筑物的现场，施救人员无法探入进行侦察或救援，人们急于探知灾难现场的内部险情，但又难以或无法接近及进入灾难现场。此时，救援机器人的参与可以有效提高救援的效率和减少施救人员的伤亡，这样不但能帮助工作人员进行侦察和救援工作，而且能够代替工作人员执行并完成救援任务，从而在灾难救援过程中发挥越来越重要的作用。

现有的蜘蛛型救援机器人在遇到一些废墟时，特别是现有的混凝土较为坚硬，存在较大的直角边的废墟，造成机器人翻转，影响正常的救援，鉴于此，本发明提供了一种地空异构救援机器人动态搜救方法，其能够使机器人对废墟进行吸附，提高了运行时的稳定性和适应不同地形的能力。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种地空异构救援机器人动态搜救方法，其主要通过接触球和吸盘，接触球表面的吸盘能够吸附在废墟上，防止机器人本体在废墟上行走上发生翻转，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种地空异构救援机器人动态搜救方法，包括以下步骤：

S1：通过空中航拍摄像机对待救援的地形和地貌进行航拍，确定好行动路线；

S2：将S1中确定好的行动路线通过输入到地空救援机器人中；

S3：确定好S2中的地空救援机器人需要携带的设备，并将地空救援机器人施放出去；

S4：再次通过空中航拍摄像机对S3中的地空救援机器人的工作进行及时追踪，及时在地空救援机器人发现情况实施救援；

其中，S2中所述的地空救援机器人，包括机器人本体和安装在其底部的支撑腿，所述支撑腿底部开设有置物槽，所述置物槽内部设置有接触球，所述接触球表面固连有多个吸盘，吸盘与接触球连通，所述接触球顶部固连有支撑管，所述支撑管顶部固连有活塞，所述活塞顶部安装有液压杆，用于将接触球推出置物槽；工作时，机器人本体通过支撑腿行走时，当遇到废墟时，液压杆推动支撑管，支撑管推动活塞，活塞推动接触球，将接触球推出支撑腿，机器人本体行走时，接触球能够发生变形，更好的适应不平整的地形，同时，接触球表面的吸盘能够吸附在废墟上，防止机器人本体在废墟上行走上发生翻转，对机器人本体内的精密电路元器件造成损坏，提高了运行时的稳定性和适应不同地形的能力，在行驶在平整地面时，液压杆将接触球带回支撑腿中，防止吸盘吸附地面造成移动速度较慢，保证机器人本体在平整路面上的行驶速度。