[发明专利]一种雷达探测的控制方法、控制器及终端

权利要求书

1.一种雷达探测的控制方法，其特征在于，所述雷达探测的控制方法包括：

获取车辆实时探测到的第一环境信息；

从外部数据源中获取所述车辆的第二环境信息，所述第二环境信息对应的探测范围大于所述第一环境信息对应的探测范围；

将所述第一环境信息和所述第二环境信息融合生成所述车辆的环境模型；

根据所述车辆的当前位置从所述环境模型中获取所述车辆的周围环境信息；

根据所述车辆的周围环境信息计算所述雷达的控制参数；

根据所述控制参数控制所述雷达进行探测。

2.根据权利要求1所述的雷达探测的控制方法，其特征在于，所述车辆探测的传感器包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头和/或超声波雷达。

3.根据权利要求1所述的雷达探测的控制方法，其特征在于，所述外部数据源包括地图和/或高精地图。

4.根据权利要求1所述的雷达探测的控制方法，其特征在于，所述将所述第一环境信息和所述第二环境信息融合生成所述车辆的环境模型包括：

选取所述第一环境信息中的第一道路特征和动态环境特征；

选取所述第二环境信息中与所述第一道路特征对应的第二道路特征；

根据所述第一道路特征、所述第二道路特征和所述动态环境特征融合生成所述车辆的环境模型。

5.根据权利要求1所述的雷达探测的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的周围环境信息计算所述雷达的控制参数包括：

从每帧所述周围环境信息中提取环境特征；

对所述环境特征进行量化处理；

根据所述量化处理结果计算所述雷达的控制参数。

6.根据权利要求5所述的雷达探测的控制方法，其特征在于，所述环境特征包括限速信息、路况信息、拥堵状态和由传感器探测到的移动障碍物信息。

7.根据权利要求5所述的雷达探测的控制方法，其特征在于，所述根据所述量化处理结果计算所述雷达的控制参数包括：

对所述量化处理结果进行加权和归一化处理，实时得到所述雷达的发射波束开角；

根据所述发射波束开角实时计算所述雷达的工作通道数。

8.根据权利要求7所述的雷达探测的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制参数控制所述雷达进行探测包括：

根据计算得到的所述工作通道数控制所述雷达相应个数的通道工作，以调整所述雷达的探测距离和探测视角。

9.一种雷达的探测控制器，其特征在于，所述雷达探测控制器包括：

第一环境信息获取模块，用于获取车辆实时探测到的第一环境信息；

第二环境信息获取模块，用于从外部数据源中获取所述车辆的第二环境信息，所述第二环境信息对应的探测范围大于所述第一环境信息对应的探测范围；

环境模型融合模块，用于将所述第一环境信息和所述第二环境信息融合生成所述车辆的环境模型；

周围环境信息获取模块，用于根据所述车辆的当前位置从所述环境模型中获取所述车辆的周围环境信息；

控制参数计算模块，用于根据所述车辆的周围环境信息计算所述雷达的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数控制所述雷达进行探测。

10.一种雷达的探测终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的雷达探测的控制方法。