[发明专利]一种雷达探测的控制方法、控制器及终端

说明书

本发明公开了一种雷达探测的控制方法、控制器及终端，所述控制方法包括：获取车辆实时探测到的第一环境信息；从外部数据源中获取所述车辆的第二环境信息，所述第二环境信息对应的探测范围大于所述第一环境信息对应的探测范围；将所述第一环境信息和所述第二环境信息融合生成所述车辆的环境模型；根据所述车辆的当前位置从所述环境模型中获取所述车辆的周围环境信息；根据所述车辆的周围环境信息计算所述雷达的控制参数；根据所述控制参数控制所述雷达进行探测。利用本发明提供的技术方案可以根据环境的探测需求调整雷达的探测参数，以获得更好的探测效果。

技术领域

本发明涉及探测传感器的控制方法，特别涉及一种雷达探测的控制方法、控制器及终端。

背景技术

毫米波雷达、摄像头、激光雷达和超声波雷达等传感器是自动驾驶技术重要的硬件组成部分，多传感器的数据融合在解决探测问题、跟踪和识别方面不仅具有能够数倍地扩大捕捉和跟踪空间和时间覆盖范围的优势，还可以降低信息模糊度、提高可信度和改进探测性能等。

现有的探测传感器无法根据未来道路和周围环境情况进行实时调整，以适应未来道路和环境的探测需求。以毫米波雷达为例，毫米波雷达的探测距离和探测视场(FOV，Field of View)之间成负相关关系。探测距离和探测视场主要与发射电磁波的能量分布有关，其可以通过控制天线同时工作的通道数进行调整，以期待能够实现在低速、复杂的工况下，雷达能以较大的视场探测到自车周边的环境信息；在高速、简单的工况下，雷达能探测较远的距离，从而获得更多的信息处理时间。其中，探测视场也可理解为探测角度。

但是，当前的毫米波雷达探测波形形状单一，探测距离和探测角度范围之间无法根据探测需求进行平衡，不能适应复杂工况的不同需求。以致毫米波雷达不能同时应对高速远距离的探测需求或复杂城市工况的近距离广角探测需求。

发明内容

本发明提供了一种雷达探测的控制方法、控制器及终端，可以根据环境的探测需求调整雷达的探测参数，以获得更好的探测效果。

第一方面，本发明提供了一种雷达探测的控制方法，所述雷达探测的控制方法包括：

获取车辆实时探测到的第一环境信息；

从外部数据源中获取所述车辆的第二环境信息，所述第二环境信息对应的探测范围大于所述第一环境信息对应的探测范围；

将所述第一环境信息和所述第二环境信息融合生成所述车辆的环境模型；

根据所述车辆的当前位置从所述环境模型中获取所述车辆的周围环境信息；

根据所述车辆的周围环境信息计算所述雷达的控制参数；

根据所述控制参数控制所述雷达进行探测。

进一步的，所述车辆探测的传感器包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头和/或超声波雷达。

进一步的，所述外部数据源包括地图和/或高精地图。

进一步的，所述将所述第一环境信息和所述第二环境信息融合生成所述车辆的环境模型包括：

选取所述第一环境信息中的第一道路特征和动态环境特征；

选取所述第二环境信息中与所述第一道路特征对应的第二道路特征；

根据所述第一道路特征、所述第二道路特征和所述动态环境特征融合生成所述车辆的环境模型。

进一步的，所述根据所述车辆的周围环境信息计算所述雷达的控制参数包括：

从每帧所述周围环境信息中提取环境特征；

对所述环境特征进行量化处理；

根据所述量化处理结果计算所述雷达的控制参数。