[发明专利]二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种二维全景图像的获取方法，其特征在于，包括：

按照预设行列采集方式采集待拼接图像，其中，每两个相邻待拼接图像的重合区域的比例大于第一预设比例阈值；

针对每相邻两个待拼接图像，选取第二预设比例阈值的重合区域作为兴趣区域，提取所述兴趣区域内的特征点，并确定特征点的主方向；其中，所述第二预设比例阈值小于所述第一预设比例阈值；

对所述特征点进行描述，以获取描述算子，应用所述描述算子，根据汉明距离进行特征点匹配得到特征点对，以获取特征点匹配后的目标待拼接图像；

针对每一行的目标待拼接图像，确定每相邻两个目标待拼接图像的第一目标透视变换矩阵，应用所述第一目标透视变换矩阵和对应的第一图像配准算法对所述每相邻两个目标待拼接图像进行空间对齐，并应用第一预设融合方法进行融合，以获取行目标图像拼接结果图；其中，确定第一目标透视变换矩阵的策略包括：计算每相邻两个目标待拼接图像的第一透视变换矩阵；应用各个第一透视变换矩阵的平均值优化所述第一透视变换矩阵，以获取第一目标透视变换矩阵；

针对行目标图像拼接结果图，每一行的融合后的待拼接图像，确定每相邻两个行目标图像拼接结果图的第二目标透视变换矩阵，应用所述第二目标透视变换矩阵和对应的第二图像配准算法对所述每相邻两个行目标图像拼接结果图进行空间对齐，并应用第二预设融合方法进行融合；其中，确定第二目标透视变换矩阵的策略包括：计算每相邻两个行目标图像拼接结果图的第二透视变换矩阵；应用各个第二透视变换矩阵的平均值优化所述第二透视变换矩阵，以获取第二目标透视变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定每相邻两个目标待拼接图像的第一目标透视变换矩阵之前，还包括：删除目标待拼接图像中误匹配的特征点对，以对所述特征点对进行提纯。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述兴趣区域的特征点，包括：

针对所述兴趣区域内的每个像素点，提取满足预设像素条件的像素点为特征点，其中，所述预设像素条件包括该像素点周围第一预设区域内的大于第一预设像素值阈值或小于第二预设像素值阈值的像素点的个数大于预设数量阈值；其中，第一预设像素值阈值大于第二预设像素值阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定特征点的主方向，包括：

确定特征点所处像素位置为主方向的起点；

计算所述起点周围第二预设区域内的区域质心所处的像素点的位置为主方向的终点；

根据所述起点和所述终点确定特征点的主方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照预设行列采集方式采集待拼接图像之前，还包括：对工业相机进行标定，以得到所述工业相机的内参。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在按照预设行列采集方式采集待拼接图像之后，还包括：应用所述相机内参对所述待拼接图像进行校正。