[发明专利]二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明涉及一种二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质，包括：按照预设行列采集方式采集待拼接图像，每两个相邻待拼接图像的重合区域的比例大于第一预设比例阈值；针对每相邻两个待拼接图像，选取第二预设比例阈值的重合区域作为兴趣区域，提取兴趣区域内的特征点，并确定特征点的主方向；对特征点进行描述，以获取描述算子，应用描述算子，根据汉明距离进行特征点匹配得到特征点对，以获取特征点匹配后的目标待拼接图像；针对每一行的目标待拼接图像，进行配准和融合得到行目标图像拼接结果图；针对各个行目标图像拼接结果图，进行配准和融合，得到二维全景图像。提高了工业应用中全景图像的精度，提高了获取全景图像的灵活性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在工业生产中，在工作平台上对工件进行操作的应用越来越普遍，例如切割，而切割通常是通过机器人来实现，在机器人二维视觉引导过程中，实现视觉引导的第一步是图像的获取，因此，工作平台的全景图像的获取尤为关键。

但是，工业用全景图像的精度要求一般较高，而工作平台的尺寸往往较大，普通相机单次拍摄难以获得满足毫米级精度要求的工作平台的全景图像。相关技术中，通常采用两种方案进行处理，第一、采用广角镜头相机，广角镜头相机相比于普通相机有更大的视角，可以得到更加宽广的视野范围，但是，该方法得到的图像有较大畸变，影响后续图像的处理精度；第二、采用在工作平台上方的多个固定位置放置相机的方式进行工作平台子图像采集，再进行图像拼接得到工作平台的全景图像，由于该方案采用多个相机，因此得到的工作平台的全景图像的精度较高，但是使用多个相机导致系统造价高，灵活性较差，产时间使用导致拼接精度降低，从而影响工业平台的后续操作。

发明内容

有鉴于此，提供一种二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中的工业应用中全景图像精度低或获取全景图像过程中灵活性差的问题。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种二维全景图像的获取方法，该方法包括：

按照预设行列采集方式采集待拼接图像，其中，每两个相邻待拼接图像的重合区域的比例大于第一预设比例阈值；

针对每相邻两个待拼接图像，选取第二预设比例阈值的重合区域作为兴趣区域，提取所述兴趣区域内的特征点，并确定特征点的主方向；

对所述特征点进行描述，以获取描述算子，应用所述描述算子，根据汉明距离进行特征点匹配得到特征点对，以获取特征点匹配后的目标待拼接图像；

针对每一行的目标待拼接图像，确定每相邻两个目标待拼接图像的第一目标透视变换矩阵，应用所述第一目标透视变换矩阵和对应的第一图像配准算法对所述每相邻两个目标待拼接图像进行空间对齐，并应用第一预设融合方法进行融合，以获取行目标图像拼接结果图；

针对行目标图像拼接结果图，每一行的融合后的待拼接图像，确定每相邻两个行目标图像拼接结果图的第二目标透视变换矩阵，应用所述第二目标透视变换矩阵和对应的第二图像配准算法对所述每相邻两个行目标图像拼接结果图进行空间对齐，并应用第二预设融合方法进行融合。

第二方面，本申请实施例提供了一种二维全景图像的获取装置，该装置包括：

图像采集模块，用于按照预设行列采集方式采集待拼接图像，其中，每两个相邻待拼接图像的重合区域的比例大于第一预设比例阈值；

特征点提取模块，用于针对每相邻两个待拼接图像，选取第二预设比例阈值的重合区域作为兴趣区域，提取所述兴趣区域内的特征点，并确定特征点的主方向；

目标待拼接图像确定模块，用于对所述特征点进行描述，以获取描述算子，应用所述描述算子，根据汉明距离进行特征点匹配得到特征点对，以获取特征点匹配后的目标待拼接图像；