[发明专利]一种机器人自动打磨装置

权利要求书

1.一种机器人自动打磨装置，它包括连接板(4)、两块气动主轴安装板(5)、两个气动主轴固定架(6)、两个气动主轴(7)、两个钢丝刷(8)、两个气缸(9)、两根第一导轨(11)和四个第一滑块(19)，在连接板(4)的一侧板面上上下并排固定安装有两根第一导轨(11),在每个气动主轴安装板(5)的一侧板面上上下并排固定安装有两块第一滑块(19)，两块气动主轴安装板(5)分别通过第一滑块(19)沿水平方向并排滑动连接在两根第一导轨(11)上，每个气动主轴(7)通过一个气动主轴固定架(6)竖向固定安装在气动主轴安装板(5)的另一侧板面上，在连接板(4)的两根第一导轨(11)之间且在每块气动主轴安装板(5)的外侧分别设置一个气缸(9)，气缸(9)上的活塞杆的端头部固定连接在与其相邻的气动主轴安装板(5)上，在每个气动主轴(7)的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷(8)；其特征在于：

所述的自动打磨装置还包括Z轴补偿架(3)、第一滚轮安装支架(15)、第二滚轮安装支架(18)、两个滚轮(16)和两个传感器(17)，Z轴补偿架(3)的横截面为凹槽形，Z轴补偿架(3)竖向设置，连接板(4)置于Z轴补偿架(3)的槽口内，且连接板(4)的另一侧板面与Z轴补偿架(3)的槽底之间滑动连接，Z轴补偿架(3)的下横梁上开有豁口(3-1)，第二滚轮安装支架(18)的顶端固定连接在Z轴补偿架(3)的下横梁的下端面上，第一滚轮安装支架(15)的顶端穿过Z轴补偿架(3)的豁口(3-1)固定连接在连接板(4)的下端面上，第一滚轮安装支架(15)的下端朝向气动主轴(7)侧横向安装有一个滚轮(16)，第二滚轮安装支架(18)的下端朝向第一滚轮安装支架(15)侧竖向安装有一个滚轮(16)；其中一个传感器(17)设置在第一滚轮安装支架(15)上，且所述的传感器(17)靠近第一滚轮安装支架(15)上的滚轮(16)设置，另一个传感器(17)设置在第二滚轮安装支架(18)上，且所述的传感器(17)靠近第二滚轮安装支架(18)上的滚轮(16)设置；

所述的连接板(4)的另一侧板面上竖向并排设置有两根第二导轨(20)，Z轴补偿架(3)的槽底上竖向并排设置有两个第二滑块(14)，在两个第二滑块(14)之间横向设置有一个横梁，横梁的上端面上竖向并排固定安装有两个弹簧定位销(13)，两个弹簧定位销(13)上分别套装有一根钢丝弹簧(12)，连接板(4)与Z轴补偿架(3)通过第二导轨(20)和第二滑块(14)滑动连接，钢丝弹簧(12)的顶端抵在Z轴补偿架(3)的上横梁的下端面上。

2.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于：所述的自动打磨装置还包括工具侧快换(1)和快换安装块(2)，工具侧快换(1)通过快换安装块(2)固定安装在Z轴补偿架(3)上横梁的上端面上。

3.根据权利要求2所述的自动打磨装置，其特征在于：所述的两个气动主轴固定架(6)上下错落布置。