[发明专利]一种超车控制方法、装置及终端

权利要求书

1.一种超车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；

判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图；

若是，判断是否存在第三车道，所述第三车道包括与所述第二车道相邻的无障碍车道；

若是，控制所述当前车辆在所述第三车道上超车；

所述判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图包括：

判断所述目标车辆与第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离，所述第一车道线为所述第一车道的两条车道线中靠近所述当前车辆的一条；

相应的，若是，确定所述目标车辆具有越线行驶意图；

在判断所述目标车辆不具有越线行驶意图时，判断所述目标车辆的类型，所述目标车辆的类型包括第一类车辆和第二类车辆；

当所述目标车辆的类型为第一类车辆时，判断所述目标车辆的速度是否大于等于第二预设速度；

若是，降低所述当前车辆的速度至第三预设速度，所述第三预设速度大于所述目标车辆的第二当前速度；

控制所述当前车辆按照当前速度在所述第二车道上进行超车；

当所述目标车辆的类型为第二类车辆时，控制所述当前车辆保持当前行驶状态进行超车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆在所述第三车道上超车包括：

判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第一预设距离范围内；

若是，控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图包括：

判断所述目标车辆的横向加速度是否大于零；或判断所述目标车辆是否压线行驶；或判断所述目标车辆是否发出第一转向信号，所述第一转向信号用于指示目标车辆待转向的车道为所述当前车辆所在的车道；

相应的，若上述任一判断为是，确定所述目标车辆具有越线行驶意图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆在所述第三车道上超车包括：

判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第二预设距离范围内；

若是，控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当不存在所述第三车道时，降低所述当前车辆的速度，直至所述当前车辆的速度小于等于所述目标车辆的速度；

控制所述当前车辆按照当前速度在所述第二车道上行驶。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述目标车辆的速度是否大于等于第一预设速度；

若是，执行所述判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图。