[发明专利]拉箱装置和物料运输机器人

说明书

本发明提供一种拉箱装置和物料运输机器人，拉箱装置包括主体、驱动组件和摆钩件；主体包括转动连接的固定部和摆动部，摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，连接部和摆钩部分别连接在悬臂部的延伸两端，摆钩件设置在摆动部的第一侧外；连接部与驱动组件的转动输出轴连接，悬臂部沿转动输出轴的轴向延伸，摆钩部从悬臂部的延伸端部垂直于悬臂部向外周伸出。物料运输机器人具有上述拉箱装置。拉箱装置的结构简单且对物料箱有效拖拉，提高工作效率，同时解决由于物料箱摆放位置不正而导致的摆钩件抓取失败的问题，提高拉箱成功率。

技术领域

本发明涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种拉箱装置和物料运输机器人。

背景技术

现有一种用于将物料箱从货架上拖出并运送的物料运输机器人，该种物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置，驱动轮组件安装于机体的底部，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括升降台，滑轨组件安装在升降台上，拉箱装置安装在滑轨组件上；升降台可相对于机体沿竖直方向平移，拉箱装置可相对于升降台沿水平方向平移。

拉箱装置的延伸端部具有向前伸出并向下弯折的拉钩，物料箱的壁体外侧具有开口朝上的插孔，物料运输机器人到达货架前方后，通过升降装置和滑轨组件的配合使拉箱装置向上移动并向前移动，拉钩到达插孔的正上方后，再控制升降装置使拉箱装置向下移动，拉钩进入插孔内，随后即可将物料箱从货架上拖出。

现有的该种物料运输机器人存在的问题是，在调节拉箱装置的位置至拉钩进入物料箱的插孔的过程中，升降装置和滑轨组件多次工作，升降装置和滑轨组件的每次工作均涉及位置感应和计算，工作效率低；货架上物料箱摆放位置未必准确，或具有一定的侧偏，此时正对货架的拉箱装置无法根据物料箱的侧偏而调节位置，故拉箱成功率下降。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种提高工作效率且提高拉箱成功率的拉箱装置。

本发明的第二目的在于提供一种提高工作效率且提高拉箱成功率的物料运输机器人。

本发明第一目的提供的拉箱装置包括主体、驱动组件和摆钩件；主体包括固定部和摆动部，摆动部转动连接于固定部上；摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，连接部和摆钩部分别连接在悬臂部的延伸两端；驱动组件置于摆动部内，摆钩件设置在摆动部的外侧；连接部与驱动组件的转动输出轴连接，悬臂部沿转动输出轴的轴向延伸，摆钩部从悬臂部的延伸端部垂直于悬臂部向外周伸出，摆动部与固定部之间的转动轴心垂直于转动输出轴。

由上述方案可见，在到达物料箱处前，摆钩件的摆钩部处于非朝下的状态，当滑轨组件向前推送拉箱装置，挂构件或摆动部触碰到物料箱后，摆动部在物料箱的作用力下产生摆动，使摆动部趋向与物料箱对齐，随后摆钩件转动，摆钩部摆动并进入插槽中。升降台到达物料箱所在的水平位置后则无需继续移动，随后滑轨组件向前移动一次即可，升降装置和滑轨组件的工作简化，工作效率提高；摆动部的自调节能提高摆钩部进入插槽的成功率。

进一步的方案是，摆动部与固定部之间连接有第一弹性件。

由上可见，第一弹性件起缓冲和复位作用。

进一步的方案是，摆动部与固定部之间连接有两个第一弹性件；两个第一弹性件分别位于转动轴心的两侧。

由上可见，无论摆动部相对于固定部朝哪个方向偏摆，均能得到第一弹性件的缓冲和复位调节。

进一步的方案是，第一弹性件为弹簧；固定部具有第一壁体，第一壁体上安装有水平延伸的中心柱体；摆动部具有第二壁体，第二壁体上开设长形插孔，中心柱体穿过长形插孔；弹簧套装于中心柱体外，且弹簧位于第一壁体与第二壁体之间。

由上可见，长形插孔保证插装在其中的中心柱体具有一定的水平移动空间，在摆动部相对于固定部摆动时，中心柱体与长形插孔之间不会产生干涉，且弹簧的安装稳固。