[发明专利]一种多相机视觉检测设备的标定方法

权利要求书

1.一种多相机视觉检测设备的标定方法，所述多相机视觉检测设备套装在工业设备上，并在以检测设备为中心的圆周上均布N个相机，N≥2；

其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、在检测设备的下方放置标定板，所述标定板包括多个普通标志圆和N个特征标志圆，所述特征标志圆尺寸明显区别于普通标志圆；所述普通标志圆圆心位于圆周I上，所述N个特征标志圆的圆心位于圆周II上，所述圆周I和圆周II为同心圆环；

记与特征标志圆距离最近的普通标志圆为标记圆；

所述特征标志圆的圆心、与所述特征标志圆相对应的标记圆的圆心、圆周I和/或圆周II的圆心，三点共线；

步骤二、所述检测设备拍摄标定板，单个相机的视场中至少包含一个特征标志圆、以及与其相对应的标记圆，多个普通标志圆；N个相机视场拼接后能覆盖整个标定板；

选取任意一部相机拍摄的标定板图像记为待处理图像，对所述待处理图像进行图像处理，获取待处理图像中普通标志圆、特征标志圆的轮廓信息；

对所述轮廓信息进行椭圆拟合，得到特征标志圆的长半轴长度和中心坐标、每个普通标志圆的长半轴长度和中心坐标；

过圆心A_o、圆心B_o作直线l_AB；所述圆心A_o为待处理图像中的一个特征标志圆的中心、所述圆心B_o为与该特征标志圆相对应的标记圆的中心；

步骤三、对所述多个普通标志圆的圆心坐标，再次进行椭圆拟合，得出圆周I的拟合曲线，以及所述拟合曲线的中心坐标点O₁(x₁,y₁)；

过所述中心坐标点O₁作与图像坐标系y轴平行的直线l_o，直线l_AB、直线l_o的交点记为O₂(x₂,y₂)；

求得检测设备中心的像素坐标

2.如权利要求1所述的多相机视觉检测设备的标定方法，其特征在于：计算像素当量R_i为普通标志圆的理论物理半径，r_i为椭圆拟合得出的普通标志圆长半轴像素长度，i＝1，2，3……n，n为待处理图像中普通标志圆轮廓的总个数。

3.如权利要求1所述的多相机视觉检测设备的标定方法，其特征在于：若所述待处理图像中包含多个特征标志圆的轮廓，以待处理图像中的每个特征标志圆圆心为中心建立相同的选区，将选区内包含普通标志圆中心数量较多的特征标志圆，记为圆A，与圆A相对应的标记圆记为圆B；

过圆A的圆心A_o、圆B的圆心B_o，作直线l_AB。

4.如权利要求1所述的多相机视觉检测设备的标定方法，其特征在于：所述步骤二中的图像处理过程包括图像灰度阈值分割、轮廓提取，并根据轮廓周长设定阈值，剔除杂点。

5.如权利要求1所述的多相机视觉检测设备的标定方法，其特征在于：所述普通标志圆的直径均相等，且相邻两个普通标志圆圆心与圆周I和/或圆周II的圆心形成的圆心角的角度相同。

6.如权利要求1所述的多相机视觉检测设备的标定方法，其特征在于：所述圆周II的半径大于圆周I的半径。

7.如权利要求1所述的多相机视觉检测设备的标定方法，其特征在于：所述特征标志圆的直径大于普通标志圆直径。

8.如权利要求1所述的多相机视觉检测设备的标定方法，其特征在于：所述特征标志圆的直径各不相同，直径最大的特征标志圆记为圆A，选择包含圆A的相机图像，作为待处理图像，过圆A的圆心A_o、与圆A相对应的标记圆的圆心B_o，作直线l_AB。