[发明专利]一种多相机视觉检测设备的标定方法有效
申请号: | 201910477867.9 | 申请日: | 2019-06-03 |
公开(公告)号: | CN110084861B | 公开(公告)日: | 2023-09-15 |
发明(设计)人: | 叶琨;曹军旗;冯宇深 | 申请(专利权)人: | 易思维(杭州)科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/80 | 分类号: | G06T7/80;G06T7/13;G06T7/66 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码: | 浙江;33 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 多相 视觉 检测 设备 标定 方法 | ||
本发明公开了一种多相机视觉检测设备的标定方法,包括以下步骤:在检测设备的下方放置标定板,标定板包括普通标志圆和特征标志圆,特征标志圆尺寸明显区别于普通标志圆;与特征标志圆距离最近的普通标志圆为标记圆;检测设备拍摄标定板,选取任意一部相机拍摄的标定板图像记为待处理图像,对待处理图像进行图像处理,获取待处理图像中普通标志圆、特征标志圆的轮廓信息;对轮廓信息进行椭圆拟合,作直线lsubgt;AB/subgt;;对多个普通标志圆的圆心坐标,再次进行椭圆拟合,得出点Osubgt;1/subgt;;过点Osubgt;1/subgt;作直线lsubgt;o/subgt;,直线lsubgt;AB/subgt;、直线lsubgt;o/subgt;的交点记为Osubgt;2/subgt;,求得检测设备中心的像素坐标Osubgt;3/subgt;;本方法能够准确获取检测设备中心的像素坐标以及图像像素当量。
技术领域
本发明涉及相机标定领域,具体涉及一种多相机视觉检测设备的标定方法。
背景技术
为了满足测量视场、测量精度要求,视觉传感器往往需要安装多个相机,如汽车涂胶检测传感器,采用了多相机嵌套在胶枪嘴上的方式,多相机在不同位置分别获取胶条图像,实现对胶条的360°范围检测,目前,现有的标定方法主要针对单相机或双相机标定,由于多相机不易同时拍摄到标定平面,标定过程无法确定相机位置,导致对多相机的标定计算复杂,耗时长,且无法一次性完成标定工作。
发明内容
本发明提供一种多相机视觉检测设备的标定方法,本方法简单、高效,能够准确获取检测设备中心的像素坐标以及图像像素当量。
一种多相机视觉检测设备的标定方法,所述多相机视觉检测设备套装在工业设备上,并在以检测设备为中心的圆周上均布N个相机,N≥2,通常N=2~4,即一般设置2~4个相机,现有检测设备中通常包括3部相机;
本方法包括以下步骤:
步骤一、在检测设备的下方放置标定板,所述标定板包括多个普通标志圆和N个特征标志圆,所述特征标志圆尺寸明显区别于普通标志圆;所述普通标志圆圆心位于圆周I上,所述N个特征标志圆的圆心位于圆周II上,所述圆周I和圆周II为同心圆环;
记与特征标志圆距离最近的普通标志圆为标记圆;
所述特征标志圆的圆心、与所述特征标志圆相对应的标记圆的圆心、圆周I和/或圆周II的圆心,三点共线;
步骤二、所述检测设备拍摄标定板,单个相机的视场中至少包含一个特征标志圆、以及与其相对应的标记圆,多个普通标志圆;N个相机视场拼接后能覆盖整个标定板;
选取任意一部相机拍摄的标定板图像记为待处理图像,对所述待处理图像进行图像处理,获取待处理图像中普通标志圆、特征标志圆的轮廓信息;
对所述轮廓信息进行椭圆拟合,得到特征标志圆的长半轴长度和中心坐标、每个普通标志圆的长半轴长度和中心坐标;
过圆心Ao、圆心Bo作直线lAB;所述圆心Ao为待处理图像中的一个特征标志圆的中心、所述圆心Bo为与该特征标志圆相对应的标记圆的中心;
步骤三、对所述多个普通标志圆的圆心坐标,再次进行椭圆拟合,得出圆周I的拟合曲线,以及所述拟合曲线的中心坐标点O1(x1,y1);
过所述中心坐标点O1作与图像坐标系y轴平行的直线lo,直线lAB、直线lo的交点记为O2(x2,y2);
求得检测设备中心的像素坐标
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于易思维(杭州)科技有限公司,未经易思维(杭州)科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910477867.9/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。