[发明专利]控制装置、控制系统以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种控制装置，其根据梯形图程序来使多个机器人单元按顺序进行动作，所述控制装置具备：

输入部，其从所述多个机器人单元的各个所述机器人单元接收表示该机器人单元的动作的次序的第一输入信号和表示该机器人单元中的作业完成的第二输入信号；

输出部，其向按照所述梯形图程序来基于所述第一输入信号的组合和所述第二输入信号确定出的机器人单元输出用于指示动作的输出信号；以及

存储部，其与根据所述多个机器人单元中的至少一部分所述机器人单元形成的多个动作顺序的模式对应地存储多个所述梯形图程序。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一输入信号的组合包括所述第二输入信号已被接收的机器人单元的次序和位于紧挨在该次序之后的机器人单元的次序。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述输入部响应针对所述机器人单元中进行工作的机器人的操作板的操作输入，来接收所述第一输入信号。

4.一种控制系统，具备：单元控制装置，其对多个机器人单元分别进行控制；以及主控制装置，其与多个所述单元控制装置连接，其中，

所述单元控制装置具备：

第一单元输出部，其输出第一单元信号，该第一单元信号表示所述多个机器人单元的动作顺序中的由本装置控制的机器人单元的动作的次序；以及

第二单元输出部，其输出第二单元信号，该第二单元信号表示由本装置控制的机器人单元中的作业完成，

所述主控制装置具备：

主输入部，其从所述多个机器人单元的各个所述机器人单元接收与所述第一单元信号对应的第一输入信号以及与所述第二单元信号对应的第二输入信号；

主输出部，其向按照梯形图程序来基于所述第一输入信号的组合和所述第二输入信号确定出的机器人单元输出用于指示动作的输出信号；以及

存储部，其与根据所述多个机器人单元中的至少一部分所述机器人单元形成的多个动作顺序的模式对应地存储多个所述梯形图程序。

5.一种计算机可读介质，记录有用于使控制装置进行动作的梯形图程序，其中，所述控制装置使多个机器人单元按顺序进行动作，所述梯形图程序使所述控制装置对从所述多个机器人单元的各个机器人单元接收到表示该机器人单元的动作的次序的第一输入信号和表示该机器人单元中的作业完成的第二输入信号进行响应，来向基于所述第一输入信号的组合和所述第二输入信号确定出的机器人单元输出用于指示动作的输出信号。