[发明专利]控制装置、控制系统以及计算机可读介质

说明书

本发明提供一种能够容易地进行机器人单元的顺序变更的控制装置、控制系统以及计算机可读介质。主PLC(11)具备：主输入部(111)，其从多个机器人单元(R)的各个机器人单元(R)接收表示机器人单元(R)的动作的次序的第一输入信号和表示机器人单元(R)中的作业完成的第二输入信号；主输出部(112)，其向按照梯形图程序来基于第一输入信号的组合和第二输入信号确定出的机器人单元(R)输出用于指示动作的输出信号；以及存储部(113)，其与根据多个机器人单元(R)中的至少一部分机器人单元(R)形成的多个动作顺序的模式对应地存储多个梯形图程序。

技术领域

本发明涉及一种用于控制多个机器人单元的控制装置、控制系统以及梯形图程序。

背景技术

以往，使用如下一种系统：将组入有产业用机器人的多台机器人单元进行排列，在担当生产线的各工序的机器人单元之间依次交接工件，由此进行一系列的作业(例如参照专利文献1)。在这样的系统中，在为了应对产品的规格变更等而改变生产线的情况下，以机器人单元为单位进行调换、移除或追加之类的顺序变更。

专利文献1：日本特开2017-124454号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在机器人单元的顺序被变更的情况下，作为机器人单元的控制装置的PLC(Programmable Logic Controller：可编辑逻辑控制器)之间的I/O地址产生变更，因此需要进行输入和输出的参数设定以及梯形图程序的变更。为了进行这样的作业，需要熟知参数和程序的构造，另外还花费很多的劳力和时间。

本发明的目的在于提供一种能够容易地进行机器人单元的顺序变更的控制装置、控制系统以及梯形图程序。

用于解决问题的方案

(1)本发明所涉及的控制装置(例如后述的主PLC 11)根据梯形图程序来使多个机器人单元(例如后述的机器人单元R)按顺序进行动作，所述控制装置具备：输入部(例如后述的主输入部111)，其从所述多个机器人单元的各个所述机器人单元接收表示该机器人单元的动作的次序的第一输入信号和表示该机器人单元中的作业完成的第二输入信号；输出部(例如后述的主输出部112)，其向按照所述梯形图程序来基于所述第一输入信号的组合和所述第二输入信号确定出的机器人单元输出用于指示动作的输出信号；以及存储部(例如后述的存储部113)，其与根据所述多个机器人单元中的至少一部分所述机器人单元形成的多个动作顺序的模式对应地存储多个所述梯形图程序。

(2)在(1)所记载的控制装置中，也可以是，所述第一输入信号的组合包括所述第二输入信号已被接收的机器人单元的次序和位于紧挨在该次序之后的机器人单元的次序。

(3)在(1)或(2)所记载的控制装置中，也可以是，所述输入部响应针对所述机器人单元中进行工作的机器人的操作板(例如后述的操作板24)的操作输入，来接收所述第一输入信号。