[发明专利]双天线抗干扰导航装置及无人机

权利要求书

1.一种双天线抗干扰导航装置，其特征在于，应用于无人机(20)，所述导航装置包括：

卫星接收机(100)，用于接收全球导航卫星系统发射的导航原始数据信息；

处理组件(200)，与所述卫星接收机(100)电连接，用于接收所述导航原始数据信息，并将所述导航原始数据信息进行滤波处理后，得到第一数据信息；

磁力测量器件(300)，与所述处理组件(200)电连接，用于测量地球磁场信息，并将当前测量的所述地球磁场信息发送至所述处理组件(200)，所述处理组件(200)将所述地球磁场信息进行滤波处理后，得到第二数据信息；以及

气压测量器件(400)，与所述处理组件(200)电连接，用于测量当前环境的大气压强信息，并将测量的所述大气压强信息发送至所述处理组件(200)，所述处理组件(200)将所述大气压强信息进行滤波处理后，得到第三数据信息；

所述处理组件(200)还用于基于所述第一数据信息、所述第二数据信息和所述第三数据信息确定导航信息。

2.如权利要求1所述的双天线抗干扰导航装置，其特征在于，还包括：

惯性测量器件(500)，与所述处理组件(200)电连接，用于测量所述无人机(20)当前的速度数据信息，并将所述速度数据信息发送至所述处理组件(200)。

3.如权利要求2所述的双天线抗干扰导航装置，其特征在于，所述处理组件(200)还用于将所述速度数据信息进行滤波处理后，得到第四数据信息，并基于所述第一数据信息、所述第二数据信息和所述第三数据信息确定所述导航信息。

4.如权利要求3所述的双天线抗干扰导航装置，其特征在于，所述速度数据信息包括角速度数据信息和加速度数据信息。

5.如权利要求4所述的双天线抗干扰导航装置，其特征在于，所述惯性测量器件(500)包括：

惯性传感器(510)，与所述处理组件(200)电连接，用于测量所述无人机当前的角速度数据信息和加速度数据信息，并将所述角速度数据信息和所述加速度数据信息发送至所述处理组件(200)。

6.如权利要求1所述的双天线抗干扰导航装置，其特征在于，所述处理组件(200)基于所述第一数据信息、所述第二数据信息和所述第三数据信息按照预设抗干扰算法进行解算，以确定所述导航信息。

7.如权利要求6所述的双天线抗干扰导航装置，其特征在于，所述处理组件(200)包括：

第一卡尔曼滤波器(210)，与所述卫星接收机(100)电连接，用于接收所述导航原始数据信息，并将所述导航原始数据信息进行滤波处理后，得到第一数据信息；

第二卡尔曼滤波器(220)，与所述磁力测量器件(300)电连接，用于接收当前测量的所述地球磁场信息，并将所述地球磁场信息进行滤波处理后，得到第二数据信息；

第三卡尔曼滤波器(230)，与所述气压测量器件(400)电连接，用于接收所述大气压强信息，并将所述大气压强信息进行滤波处理后，得到第三数据信息；以及

处理器(240)，分别与所述第一卡尔曼滤波器(210)、所述第二卡尔曼滤波器(220)以及所述第三卡尔曼滤波器(230)电连接，所述处理器(240)依据所述第一数据信息、所述第二数据信息和所述第三数据信息并按照所述预设抗干扰算法进行解算，以确定所述导航信息。

8.如权利要求1所述的双天线抗干扰导航装置，其特征在于，所述磁力测量器件(300)包括：

磁力计(310)，与所述处理组件(200)电连接，用于测量地球磁场信息，并将当前测量的所述地球磁场信息发送至所述处理组件(200)。

9.如权利要求1所述的双天线抗干扰导航装置，其特征在于，所述气压测量器件(400)包括：

气压传感器(410)，与所述处理组件(200)电连接，用于测量当前环境的大气压强信息，并将测量的所述大气压强信息发送至所述处理组件(200)。

10.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的双天线抗干扰导航装置(10)；以及

主控设备(11)，与所述双天线抗干扰导航装置(10)通信连接，用于接收所述导航信息。