[发明专利]一种仓储式机械车库的停车装置及其使用方法

说明书

本发明公开了一种仓储式机械车库的停车装置，包括一个用于调整车辆停车角度的角度调整装置、一个搬运器、一个用于横移搬运器的横移装置、一个与横移装置匹配的巷道以及一组用于获取车辆获得姿态和位置的位置姿态测量装置，所述巷道位于角度调整装置远离停车入口一侧。还公开了其使用方法。本发明能够使得停车者将车辆停在较大的区域内，同时对停车的位置及姿势无要求，因此降低了停车难度；能够确保每辆车都是姿势对正的，降低了单个车辆的停车范围，从而提高车库使用率。

技术领域

本发明涉及一种车库领域，具体是一种仓储式机械车库的停车装置及其使用方法。

背景技术

目前在仓储式立体车库中，为了避免人工将车辆停放到车位上，采用汽车搬运器/汽车搬运机器人将车辆搬运到指定位置。现有的停车入口对汽车停放位置提出较高要求，是需要将汽车停放在指定位置，然后通过搬运器对其进行微调，进行搬运。如目前存在的固定式梳齿式搬运器、伸缩式梳齿式搬运器、夹持式搬运器等，由于其搬运器厚度较高，均需要将车辆停放在一个架高的架子上，由于该架子范围较小且姿势固定，因此增加了停车难度，影响停车体验；另外，如AGV+托架用于平面式停车或者立体停车，车辆需要停放在一个托架上，对停车者要求相对较低，但考虑到停车位的大小，如果停放位置不正，对整个车库使用率影响较大。

因此现有的停车入口无法提供一种既能降低停车者的停车难度、又能保证整个车库使用率的停车装置，以满足停止者“自由停”的需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：现有的停车入口无法提供一种既能降低停车者的停车难度、又能保证整个车库使用率的停车装置。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种仓储式机械车库的停车装置，包括一个用于调整车辆停车角度的角度调整装置、一个搬运器、一个用于横移搬运器的横移装置、一个与横移装置匹配的巷道以及一组用于获取车辆获得姿态和位置的位置姿态测量装置，所述巷道位于角度调整装置远离停车入口一侧。

作为本发明进一步的方案：所述角度调整装置为转盘。

作为本发明再进一步的方案：所述搬运器的高度小于100mm。

作为本发明再进一步的方案：所述横移装置为横移台车。

作为本发明再进一步的方案：所述位置姿态测量装置包括安装于角度调整装置上的激光雷达及用于数据分析的处理器，所述激光雷达与处理器输入端连接，所述角度调整装置、搬运器及横移装置与处理器的输出端连接。

作为本发明再进一步的方案：所述位置姿态测量装置包括安装于角度调整装置正上方的摄像头及用于数据分析的处理器，所述角度调整装置上对应设置有与摄像头匹配的多个标记，所述摄像头与处理器输入端连接，所述角度调整装置、搬运器及横移装置与处理器的输出端连接。

作为本发明再进一步的方案：所述摄像头有一个或多个。

作为本发明再进一步的方案：所述角度调整装置顶面与地面齐平。

还公开了一种仓储式机械车库的停车装置的使用方法，包括以下几个步骤：

1)将车辆停放到角度调整装置上；

2)通过位置姿态测量装置获取车辆的位置及姿态数据；

3)根据获取的车辆位置及姿态数据对应调整角度调整装置及横移装置，使车辆转至正对巷道，同时横移横移装置与调整后的车辆位置匹配；

4)搬运器伸出完成车辆的装载后缩回，并通过横移装置及巷道将车辆移至车库内部储存。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：1.本发明能够使得停车者将车辆停在较大的区域内，同时对停车的位置及姿势无要求，因此降低了停车难度。