[发明专利]一种基于自建图的静态地图在线更新方法和装置

权利要求书

1.一种基于自建图的静态地图在线更新方法，其特征是，包括以下步骤：

a、获取初始扫描地图；

b、对初始扫描地图进行映射处理；

c、获取可移动机器人实际所处的位置信息以及扫描范围内的空白空间信息和可探测物体信息，更新初始扫描地图，获得数值化扫描地图；

d、将数值化扫描地图与已有地图进行比较，更新已有地图，判断空白空间信息和可探测物体信息，并确定下一步移动路线；

e、重复上述步骤，直至可移动机器人完成静态地图的更新。

2.根据权利要求1所述的基于自建图的静态地图在线更新方法，其特征是，所述步骤a包括以下步骤：

aa、通过安装在可移动机器人上的2D激光传感器扫描设定范围内的环境信息；

ab、采用breshman算法对扫描得到的周围环境信息进行处理，将2D激光传感器的激光扫略过的空白区域标记为0，有物体的区域在激光射线的终点标记为1，形成初始扫描地图。

3.根据权利要求1所述的基于自建图的静态地图在线更新方法，其特征是，所述步骤b包括以下步骤：

ba、将初始扫描地图中的空白空间映射为初始数值化扫描地图的物体值0；

bb、将初始扫描地图中的可探测物体映射为初始数值化扫描地图的物体值1。

4.根据权利要求1所述的基于自建图的静态地图在线更新方法，其特征是，所述已有地图包括初始载入可移动机器人系统的静态地图和上一次扫描后已经完成更新的静态地图。

5.根据权利要求1所述的基于自建图的静态地图在线更新方法，其特征是，确定下一步移动路线的方法是：相对于同一区域，若均显示为空白空间，则可移动机器人会自动移动至空白空间并对周围环境继续扫描；若任意一张地图显示为可探测物体，则可移动机器人会自动绕过可探测物体所在区域并继续对周围环境进行扫描。

6.一种基于自建图的静态地图在线更新装置，其特征是：包括安装在可移动机器人上的获取模块、映射模块、更新模块、判断模块，

所述获取模块包括2D激光传感器，用于对周围环境进行扫描，获取初始扫描地图，并将初始扫描地图发送给映射模块，

所述映射模块用于对初始扫描地图进行映射处理，并将处理后的地图发送给更新模块，

所述更新模块用于获取可移动机器人实际所处的位置信息以及扫描范围内的空白空间信息和可探测物体信息，更新初始扫描地图，获得数值化扫描地图，并将数值化扫描地图发送给判断模块，

所述判断模块用于将数值化扫描地图与已有地图进行比较，判断空白空间信息和可探测物体信息，并确定下一步移动路线。