[发明专利]一种基于自建图的静态地图在线更新方法和装置

说明书

本发明公开了激光建图技术领域的一种基于自建图的静态地图在线更新方法和装置，旨在解决现有技术中移动机器人扫描建图需要人工控制的技术问题，获取初始扫描地图；对初始扫描地图进行映射处理；获取可移动机器人实际所处的位置信息以及扫描范围内的空白空间信息和可探测物体信息，更新初始扫描地图，获得数值化扫描地图；将数值化扫描地图与已有地图进行比较，判断空白空间信息和可探测物体信息，并确定下一步移动路线；直至可移动机器人完成静态地图的更新。本发明可以自动完成地图的更新，不需要人工控制机器人的运行，避免了因操作不当造成的机器人损坏问题，提高了绘图过程中机器人运行的稳定性，同时绘制的地图更加清晰准确。

技术领域

本发明属于激光建图技术领域，具体涉及一种基于自建图的静态地图在线更新方法和装置。

背景技术

如今，很多AGV机器人（移动机器人）通过手柄或者键盘操控，操控机器人扫描整个场地，然后建一张比较清晰的地图；但是这样可能会碰撞到物体，导致机器人和物体不同程度的损坏；需要控制者精准的操控，不然速度过快或者操控不稳定，会导致建的地图有重影或者建图不完整。所以在控制者操控机器人的基础上，涉及一种AGV机器人自建图的新功能，通过AGV机器人自建图，小车通过激光扫描到一定区域，可探知到哪些区域为空白空间，若探测到空白空间，AGV便朝向该空间自动行驶，扫描地图；当AGV运行到该空白空间之后，继续通过激光扫描空白区域，扫描到之后向该区域移动扫描地图，就这样扫描到这个空间地图。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于自建图的静态地图在线更新方法和装置，以解决现有技术中移动机器人扫描建图需要人工控制的技术问题。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种基于自建图的静态地图在线更新方法，包括以下步骤：

a、获取初始扫描地图；

b、对初始扫描地图进行映射处理；

c、获取可移动机器人实际所处的位置信息以及扫描范围内的空白空间信息和可探测物体信息，更新初始扫描地图，获得数值化扫描地图；

d、将数值化扫描地图与已有地图进行比较，更新已有地图，判断空白空间信息和可探测物体信息，并确定下一步移动路线；

e、重复上述步骤，直至可移动机器人完成静态地图的更新。

所述步骤a包括以下步骤：

aa、通过安装在可移动机器人上的2D激光传感器扫描设定范围内的环境信息；

ab、采用breshman算法对扫描得到的周围环境信息进行处理，将2D激光传感器的激光扫略过的空白区域标记为0，有物体的区域在激光射线的终点标记为1，形成初始扫描地图。

所述步骤b包括以下步骤：

ba、将初始扫描地图中的空白空间映射为初始数值化扫描地图的物体值0；

bb、将初始扫描地图中的可探测物体映射为初始数值化扫描地图的物体值1。

所述已有地图包括初始载入可移动机器人系统的静态地图和上一次扫描后已经完成更新的静态地图。

确定下一步移动路线的方法是：相对于同一区域，若均显示为空白空间，则可移动机器人会自动移动至空白空间并对周围环境继续扫描；若任意一张地图显示为可探测物体，则可移动机器人会自动绕过可探测物体所在区域并继续对周围环境进行扫描。

进行静态地图在线更新的装置，包括安装在可移动机器人上的获取模块、映射模块、更新模块、判断模块，

所述获取模块包括2D激光传感器，用于对周围环境进行扫描，获取初始扫描地图，并将初始扫描地图发送给映射模块，