[发明专利]一种高精度自动翻书机器人

权利要求书

1.本发明提供一种高精度自动翻书机器人，包括：支撑框架(26)、底板(32)、曲柄推杆机构(34)、压书机械臂(30)、放书台(33)、吸附翻页装置(28)、拨页装置(31)，其特征在于：所述支撑框架(26)最下方装有底板(32)；所述底板(32)中部装有曲柄推杆机构(34)；所述拨页装置(31)固定在放书台(33)一侧；所述压书机械臂(30)通过连接板(4)与曲柄推杆机构(34)连接在一起；所述放书台(33)通过铜柱支撑在曲柄推杆机构(34)正上方；所述放书台(33)正上方安装有吸附翻页装置(28)；所述吸附翻页装置(28)与支撑框架上方第一固定板(27)和第二固定板(29)相连固定于支撑框架(26)上方。

2.根据权利要求1所述一种高精度自动翻书机器人，其特征在于：所述曲柄推杆机构(34)由第一舵机(5)、舵机臂(6)、两根直线滑杆(2)、四个支座(1)、四个滑块(35)、两根舵机拉杆(3)组成，所述第一舵机(5)安装于底板(32)正中间，所述舵机臂(6)固定在第一舵机(5)上，所述两根直线滑杆(2)平行放置并固定在四个支座(1)上，所述四个滑块(35)分别安装在两根直线滑杆(2)上，所述两根直线滑杆(2)同一侧的两个滑块(35)通过连接板(4)连接在一起，所述舵机拉杆(3)两端分别固定在连接板(4)和第一舵机(5)上。

3.根据权利要求1所述一种高精度自动翻书机器人，其特征在于：所述压书机械臂(30)由压书臂(8)、第二舵机(9)和舵机支架(10)组成，所述压书臂(8)固定在第二舵机(9)上，所述第二舵机(9)安装在舵机支架(10)上，所述舵机支架(10)固定在连接板(4)上，通过控制第一舵机(5)，使压书机械臂(30)在放书台(33)两侧移动。

4.根据权利要求1所述一种高精度自动翻书机器人，其特征在于：所述吸附翻页装置(28)由第一步进电机(17)、第二步进电机(14)、第一滑轨(16)、第二滑轨(12)、第一滑块(15)、第二滑块(13)、第三滑块(11)、滑槽(20)、电动伸缩杆(18)、真空气泵(19)和气泵吸盘(21)组成，所述滑槽(20)安装支撑框架(26)上方第一固定板(27)上，所述第一滑轨(16)固定在第二固定板(29)上，所述第一滑块(15)安装在第一滑轨(16)上，第二滑块(13)安装在第二滑轨(12)上，第三滑块(11)安装在滑槽(20)上，所述第二滑轨(12)与第一滑轨(16)相互垂直，第二滑轨(12)一端固定在第一滑块(15)上，另一端固定在第三滑块(11)上，所述电动伸缩杆(18)竖直固定于第二滑块(13)上，真空气泵(19)固定于电动伸缩杆(18)底部，气泵吸盘(21)固定于电动伸缩杆(18)的顶端，通过控制第一步进电机(17)、第二步进电机(14)和电动伸缩杆(18)使得气泵吸盘(21)在空间中实现三维运动，通过控制真空气泵(19)的通断实现气泵吸盘(21)对书页的吸起与放下。

5.根据权利要求1所述一种高精度自动翻书机器人，其特征在于：所述拨页装置由第三舵机(25)、第四舵机(23)、拨页杆(22)和旋转云台(24)组成，拨页杆(22)通过联轴器固定在第四舵机(23)上，第四舵机(23)固定在旋转云台(24)上，旋转云台(24)可360°旋转，控制第三舵机(25)驱动拨页杆(22)在水平方向旋转，控制第四舵机(23)驱动拨页杆(22)在竖直方向旋转。

6.根据权利要求5所述一种高精度自动翻书机器人，其特征在于：所述气泵吸盘(21)先搓书再吸书，避免多翻页的情况。

7.根据权利要求5所述一种高精度自动翻书机器人，其特征在于：所述气泵吸盘(21)可将书本展平，展平后通过压书机械臂(30)将其固定，避免在读者阅读时发生页面不平的情况。

8.根据权利要求5或6所述一种高精度自动翻书机器人，其特征在于：所述拨页装置(31)和吸附翻页装置(28)配合翻书，避免气泵吸盘(21)将书页吸起后掉落，导致翻书漏页的情况发生。