[发明专利]一种定位方法、装置、通信设备及电力管廊系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号；

若接收到的所述UWB定位信号的信号强度小于预设强度，则根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的当前位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的当前位置，包括：

根据最后两次接收到的信号强度大于或等于所述预设强度的所述UWB定位信号，确定所述通信设备的初始航向；

根据所述当前微惯导定位信号结合所述初始航向，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前航向；

根据所述当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前步长；

根据所述当前航向和所述当前步长，确定所述通信设备的当前位置。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前微惯导定位信号结合所述初始航向，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前航向，包括：

获取所述当前微惯导定位信号中的角速度值；

判断所述角速度值是否大于预设角速度阈值；

若所述角速度值大于预设角速度阈值，则对当前步伐中的所述角速度值进行积分，得到所述通信设备相对前一航向的航向改变值；

将所述航向改变值与所述前一航向的航向值之和作为所述当前航向的航向值；

若所述角速度值小于或等于预设角速度阈值，则将所述前一航向的航向值作为所述当前航向的航向值。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前步长，包括：

对所述当前微惯导定位信号中的数据进行处理得到所述佩戴人员当前步伐的步频；

基于步长与步频的线性关系，根据所述佩戴人员当前步伐的步频确定所述当前步长。

5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

获取所述当前微惯导定位信号中载体坐标系下的三轴加速度；

将所述载体坐标系下的三轴加速度转换成地理坐标系下的三轴加速度；

计算得到所述地理坐标系下的三轴加速度的量测幅值；

判断所述量测幅值是否在预设阈值范围内；

若所述量测幅值在预设阈值范围内，则判定所述佩戴人员未行进；

若所述量测幅值在预设阈值范围外，则判定所述佩戴人员行进了一步。

6.一种定位装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号；

定位模块，用于在接收到的所述UWB定位信号的信号强度小于预设强度时，根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的位置。

7.一种通信设备，其特征在于，包括超带宽UWB定位模块和微惯导定位模块；所述UWB定位模块用于采集所述通信设备的UWB定位数据，并向定位基站发送UWB定位信号，所述微惯导定位模块用于采集所述通信设备的微惯导定位数据，并向所述定位基站发送微惯导定位信号。

8.根据权利要求7所述的通信设备，其特征在于，所述微惯导定位模块包括加速度传感器、陀螺仪传感器与磁力计传感器。

9.根据权利要求7或8所述的通信设备，其特征在于，所述通信设备为对讲机。

10.一种电力管廊系统，包括定位基站、管廊管理平台和如权利要求7-9任一所述的通信设备；

所述定位基站用于接收所述通信设备发送的定位信号，根据所述定位信号对所述通信设备进行定位，并将定位结果发送到所述管廊管理平台；

所述管廊管理平台用于根据接收的所述定位结果，展示所述通信设备的位置信息。