[发明专利]电动车辆的蠕行控制方法、系统及其电动车辆

权利要求书

1.一种电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述电动车辆具有蠕行功能和驻车防溜功能，所述蠕行控制方法包括以下步骤：

检测所述电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测所述电动车辆当前所处的档位；

当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机，以便所述电动车辆执行所述驻车防溜功能；

在所述电动车辆执行所述驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能，其中，所述蠕行扭矩大于所述稳坡扭矩。

2.如权利要求1所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述稳坡扭矩根据以下公式计算：

U(k)＝U(k-1)+p₀e(k)+p₁e(k-1)+p₂e(k-2)

其中，U(k)为当前周期的稳坡扭矩，U(k-1)为上一周期的稳坡扭矩，p₀＝K_p(1+T_D/T₀)，p₁＝-K_p(1+2T_D/T₀-T_D/T_i)，p₂＝K_p·T_D/T₀，K_p为增益系数，T_D为微分时间常数，T₀为调节周期，T_i为积分时间常数，e(k)为前一周期的扭矩误差值，e(k-1)为前两个周期的扭矩误差值，e(k-2)为前三个周期的扭矩误差值。

3.如权利要求1或2所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述电机控制器未检测到所述电机出现负转速，则直接发送所述蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电机控制器根据所述蠕行扭矩对所述电机进行控制。

4.如权利要求1所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零时，其中，

如果所述电动车辆处于上坡坡道上、所述电动车辆当前所处的档位为前进档位、且所述电机控制器检测到所述电机的反转转速大于预设转速阈值，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机；

如果所述电动车辆处于下坡坡道上、所述电动车辆当前所处的档位为后退档位、且所述电机控制器检测到所述电机的反转转速大于预设转速阈值，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机。

5.一种电动车辆的蠕行控制系统，其特征在于，所述电动车辆具有蠕行功能和驻车防溜功能，所述蠕行控制系统包括：

油门踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的油门踏板开度；

制动踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的制动踏板开度；

档位检测模块，用于检测所述电动车辆当前所处的档位；

整车控制器和电机控制器，所述整车控制器与所述电机控制器之间进行CAN通信，所述整车控制器在所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时通过所述电机控制器检测电机是否出现负转速，并在所述电机控制器检测到所述电机出现负转速时通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机，以便所述电动车辆执行所述驻车防溜功能，以及在所述电动车辆执行所述驻车防溜功能后发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能，其中，所述蠕行扭矩大于所述稳坡扭矩。