[发明专利]电动车辆的蠕行控制方法、系统及其电动车辆

说明书

本发明公开了一种电动车辆的蠕行控制方法系统及电动车辆，其中电动车辆的蠕行控制方法包括以下步骤：检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机，以便电动车辆执行所述驻车防溜功能；在电动车辆执行驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行蠕行功能，其中，蠕行扭矩大于稳坡扭矩。由此，通过增加PID调节与扭矩控制输出，使得车辆起步蠕行功能和驻车防溜功能无缝结合，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动车辆的蠕行控制方法、一种电动车辆的蠕行控制系统以及一种电动车辆。

背景技术

随着科学技术的发展，新能源汽车尤其是纯电动车辆发展迅速，同时对纯电动车辆的技术要求也越来越高，使得车辆功能也越来越完善了，但是目前纯电动客车搭载的系统功能中，防止溜坡和蠕行功能之间常常产生冲突，由于进入这两个功能的条件相似且未做区分，所以车辆起步的时候容易导致车辆同时进入两个功能状态，从而导致车辆驱动或制动异常，使得车辆存在一定的不稳定性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电动车辆的蠕行控制方法，通过增加PID调节与扭矩控制输出，使得车辆起步蠕行功能和驻车防溜功能无缝结合，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。

本发明的第二个目的在于提出一种电动车辆的蠕行控制系统。

本发明的第三个目的在于提出一种电动车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面提出的一种电动车辆的蠕行控制方法，该蠕行控制方法包括以下步骤：检测所述电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测所述电动车辆当前所处的档位；当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机，以便所述电动车辆执行所述驻车防溜功能；在所述电动车辆执行所述驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能，其中，所述蠕行扭矩大于所述稳坡扭矩。

根据本发明提出的电动车辆的蠕行控制方法，通过检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机，以便电动车辆执行驻车防溜功能；在电动车辆执行驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行蠕行功能，其中，蠕行扭矩大于稳坡扭矩。由此，本发明将车辆起步蠕行功能和防止溜坡功能无缝结合，通过增加PID调节与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。

另外，根据本发明上述提出的电动车辆的蠕行控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，所述稳坡扭矩根据以下公式计算：

U(k)＝U(k-1)+p₀e(k)+p₁e(k-1)+p₂e(k-2)