[发明专利]一种机械手、自动化装置及机械手送料取料的方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，安装在料仓上，包括调节部和安装在调节部上的抓取部；

所述调节部与料仓连接，调节部用于调节抓取部与料仓之间的距离和姿态；

所述调节部包括X轴导轨、X轴移动座、Y轴导轨、Y轴移动座、Z轴导轨、Z轴移动座、R轴基座以及R轴转台，所述X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨两两相互垂直，且X轴导轨与机床主轴垂直，所述R轴转台转动设置在R轴基座上，所述R轴转台的旋转轴线与Y轴导轨的轴线平行或重合；

所述抓取部包括夹爪杆、W轴基座、W轴转台和夹爪，所述夹爪杆的一端安装有W轴基座，所述W轴转台转动设置在W轴基座上，夹爪杆的另一端与所述调节部连接；所述W轴转台连接有夹爪，所述夹爪用于夹取物料。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述Z轴移动座与料仓连接，所述Z轴导轨滑动设置在Z轴移动座上，所述X轴导轨固定于Z轴导轨；或者是，所述Z轴导轨与料仓连接，所述Z轴移动座滑动设置在Z轴导轨上，所述X轴导轨固定于Z轴移动座；

所述X轴移动座滑动设置在X轴导轨上，所述R轴基座固定于X轴移动座；所述Y轴导轨固定于R轴转台；所述Y轴移动座滑动设置在Y轴导轨上，所述夹爪杆远离W轴基座的一端固定于Y轴移动座。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述Z轴导轨与料仓连接，所述Z轴移动座滑动设置在Z轴导轨上，所述X轴导轨固定于Z轴移动座；或者是，所述Z轴移动座与料仓连接，所述Z轴导轨滑动设置在Z轴移动座上，所述X轴导轨固定于Z轴导轨；

所述X轴移动座滑动设置在X轴导轨上，所述Y轴导轨固定于X轴移动座；所述Y轴移动座滑动设置在Y轴导轨上，所述R轴基座固定于Y轴移动座；所述夹爪杆远离W轴基座的一端固定于R轴转台。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述X轴导轨与料仓连接；所述X轴移动座滑动设置在X轴导轨上，所述Y轴导轨固定于X轴移动座；

所述Y轴移动座滑动设置在Y轴导轨上，所述Z轴导轨固定于Y轴移动座；所述Z轴移动座滑动设置在Z轴导轨上，所述R轴基座固定于Z轴移动座；所述夹爪杆远离W轴基座的一端固定于R轴转台。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述W轴转台通过气动或伺服驱动，夹爪包括物料爪和成品爪，所述物料爪和成品爪通过W轴旋转台进行更换，所述物料爪用于夹取毛坯，所述成品爪用于夹取成品，通过W轴转台调整所述物料爪和成品爪的姿态。

6.一种自动化装置，其特征在于，包括机床、料仓和机械手，所述机械手为权利要求1～5任意一项所述的机械手，所述料仓中的料盘用于放置毛坯和成品，所述机床用于加工毛坯。

7.一种机械手送料取料的方法，其特征在于，所述机械手为权利要求1～5任意一项所述的机械手，包括如下步骤：

1)通过移动调节部使夹爪杆运动到毛坯所在的料仓上方；

2)通过旋转W轴转台调整物料爪姿态并从料仓抓取毛坯；

3)通过旋转W轴转台调整成品爪姿态并放置成品到料仓；

4)通过移动调节部将夹爪送入到机床加工部；

5)通过旋转W轴转台调整成品爪姿态并从机床加工部夹取成品；

6)通过旋转W轴转台调整物料爪姿态并放置毛坯到机床加工部；

7)通过移动调节部将成品从机床加工部运送至料仓。