[发明专利]一种机械手、自动化装置及机械手送料取料的方法

说明书

本申请公开了一种机械手、自动化装置及机械手送料取料的方法，机械手包括调节部和安装在调节部上的抓取部；所述调节部包括X轴导轨、X轴移动座、Y轴导轨、Y轴移动座、Z轴导轨、Z轴移动座、R轴基座以及R轴转台，所述X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨两两相互垂直，且X轴导轨与机床主轴垂直，所述R轴转台转动设置在R轴基座上，所述R轴转台的旋转轴线与Y轴导轨的轴线平行或重合；所述抓取部包括夹爪杆、W轴基座、W轴转台和夹爪。本发明能够进行五轴的活动，使机械手的移动范围更加全面，增加了抓取物品的范围，同时降低了机械手与机床之间的耦合性，实现机械手制造的模块化。

技术领域

本发明涉及机械加工领域，具体涉及一种机械手、自动化装置及机械手送料取料的方法。

背景技术

在机床行业的上下料机械手应用中，现有桁架机械手的结构设计与机床具有很强的耦合性，需要根据机床的特点，对机械手进行定制，无法标准化、系列化。生产成本高，供货周期长，降低了生产效率。且在上下料的过程中，在夹取工件时实现对中有难度。

现有六轴多关节机器人，虽然可以实现标准化，但成本高，价格高昂导致很多机械装备制造厂家不愿接受。在作业空间上也没有结合机床的机构特点，过于灵活，作业空间大，易导致防护网占地空间大；并且容易占据人员的操作位置，人员在进行清理铁屑、质检、更换刀具、维修机床等操作时不方便；由于6个轴全旋转，若要实现高精度定位，减速机的加工难度大，成本高。

发明内容

本发明针对上述问题，克服至少一个不足，提出了一种机械手、自动化装置及机械手送料取料的方法。

本发明采取的技术方案如下：

一种机械手，安装在料仓上，包括调节部和安装在调节部上的抓取部；所述调节部与料仓连接，调节部用于调节抓取部与料仓之间的距离和姿态；所述调节部包括X轴导轨、X轴移动座、Y轴导轨、Y轴移动座、Z轴导轨、Z轴移动座、R轴基座以及R轴转台，所述X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨两两相互垂直，且X轴导轨与机床主轴垂直，所述R轴转台转动设置在R轴基座上，所述R轴转台的旋转轴线与Y轴导轨的轴线平行或重合；所述抓取部包括夹爪杆、W轴基座、W轴转台和夹爪，所述夹爪杆的一端安装有W轴基座，所述W轴转台转动设置在W轴基座上，夹爪杆的另一端与所述调节部连接；所述W轴转台连接有夹爪，所述夹爪用于夹取物料。

X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨、R轴转台和W轴转台的设置，能够进行五轴的活动，使机械手的移动范围更加全面，增加了抓取物品的范围，同时降低了机械手与机床之间的耦合性，实现机械手制造的模块化，由于需要定制的部件很少，使加工量大大减少，有利于实现标准化生产。

作为优选，所述Z轴移动座与料仓连接，所述Z轴导轨滑动设置在Z轴移动座上，所述X轴导轨固定于Z轴导轨；或者是，所述Z轴导轨与料仓连接，所述Z轴移动座滑动设置在Z轴导轨上，所述X轴导轨固定于Z轴移动座；所述X轴移动座滑动设置在X轴导轨上，所述R轴基座固定于X轴移动座；所述Y轴导轨固定于R轴转台；所述Y轴移动座滑动设置在Y轴导轨上，所述夹爪杆远离W轴基座的一端固定于Y轴移动座。

各移动座都是沿导轨直线移动，移动距离相对较短，且各导轨的长度可以做的比较短，结构简单，便于高效运作。

作为优选，所述Z轴移动座与料仓连接，所述Z轴导轨滑动设置在Z轴移动座上，所述X轴导轨固定于Z轴导轨；或者是，所述Z轴导轨与料仓连接，所述Z轴移动座滑动设置在Z轴导轨上，所述X轴导轨固定于Z轴移动座；所述X轴移动座滑动设置在X轴导轨上，所述Y轴导轨固定于X轴移动座；所述Y轴移动座滑动设置在Y轴导轨上，所述R轴基座固定于Y轴移动座；所述夹爪杆远离W轴基座的一端固定于R轴转台。