[发明专利]登机桥的路径规划方法

权利要求书

1.一种登机桥的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取预设的机翼防撞线；

获取舱门和接机口的位置，生成连接舱门与接机口的路径；

对接机口沿所述路径移动到舱门的过程进行模拟，若模拟时机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间形成干涉则至少将发动机前方的部分路径向远离发动机的方向移动，然后再次进行该模拟直至机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间不再形成干涉；

其中，还包括以下步骤：建立相对于地面固定的第一坐标系以及相对于飞机固定的第二坐标系；

其中，地面标识、接机口的位置在第一坐标系中的坐标已知，地面标识、舱门和防撞特征点在第二坐标系中的坐标已知；

获得舱门的位置的过程为根据地面标识的在第一、二坐标系中的坐标以及舱门在第二坐标系中的坐标来计算出舱门在第一坐标系中的坐标的过程；

获得机翼防撞线的过程为根据地面标识的在第一、二坐标系中的坐标以及防撞特征点在第二坐标系中的坐标来计算出防撞特征点在第一坐标系中的坐标，然后将防撞特征点连接成机翼防撞线的过程；

在第一坐标系中生成所述路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径的起点位于处于停泊位置的接机口处，所述路径的终点位于舱门处，

所述路径还经过所述起点与所述终点之间的预靠点，所述预靠点与所述终点之间的距离在1～2米的范围内；

其中，所述预靠点与所述终点之间的路径为水平设置直线段，该直线段垂直于所述舱门的下门缝。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在调整所述路径时所述路径上增加第一拐点，

所述第一拐点位于最靠近舱门的发动机的前方且距离该发动机以及安装该发动机的机翼至少1.5米。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，在调整所述路径时所述路径上增加第二拐点，

所述第二拐点在与舱门同一侧的且最远离舱门的发动机的前方且距离该发动机至少1.5米。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，在调整所述路径时所述路径上增加第三拐点，

所述第三拐点位于机翼末端的前方且距离机翼至少1.5米。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述机翼防撞线包括从机翼末端的前方延伸到最靠近舱门的发动机的前方的第一线段，以及从第一线段靠近舱门的一端延伸到舱门背离机头一侧的第二线段。

7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，采用多个标识特征点表征地面标识，采用接机口特征点表征接机口，采用舱门特征点表征舱门，

其中，接机口特征点与舱门特征点相互对应，当接机口特征点与舱门特征点相互靠近时所述舱门与所述接机口相互对准。

8.根据权利要求7所述的路径规划方法，其特征在于，所述地面标识的标识特征点为两条停机线的中心线分别与引导线的中心线相交的交点。

9.根据权利要求8所述的路径规划方法，其特征在于，所述第一坐标系和所述第二坐标系均为直角坐标系；

其中，所述第一坐标系的Z轴垂直于地面，且其原点在地面上；所述第二坐标系的原点在其中一个标识特征点上，所述第二坐标系的x轴垂直于所述引导线，y轴平行于所述引导线，z轴垂直于地面。