[发明专利]登机桥的路径规划方法

说明书

本发明公开一种登机桥的路径规划方法，其包括：获取预设的机翼防撞线；获取舱门和接机口的位置，生成连接舱门与接机口的路径；对接机口沿所述路径移动到舱门的过程进行模拟，若模拟时机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间形成干涉则至少将发动机前方的部分路径向远离发动机的方向移动，然后再次进行该模拟直至机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间不再形成干涉。登机桥沿最终形成的路径来行驶时不会与机翼防撞线相互碰撞，也就不会与飞机机翼或发动机相互碰撞。

技术领域

本发明总体来说涉及一种登机桥技术，具体而言，涉及一种登机桥的路径规划方法。

背景技术

登机桥作为与飞机接泊的重要地面设备，目前均采用人工进行接泊和撤回。然而，登机桥操作员已经被定义为特殊工种，一位操作员需要接受大约3个月的系统培训并通过半年以上的试用考核才能够被批准上岗，并且还需要师傅带徒弟的方式不断积累经验提高技术水平，对机场而言，登机桥操作人员短缺是一个较突出的问题；同时由于操作人员的离职换岗等因素影响，更加造成了机场登机桥设备运营的困境。

另外，登机桥操作工作专业难度较高，即使是经过严格培训和充分实践的操作员，在每次服务飞机的过程中，均需要以专心、谨慎的态度，全身心投入注意力，工作压力不言而喻。往往在实际工作中操作员容易受环境或突发情况影响，遗漏或错误的进行相关的操作步骤，导致出现登机桥碰撞飞机甚至损坏飞机的事故。另外，由于操作员的不正确操作，还会造成站坪其他人员及设备受到损伤的事故。以上这些都是在实际工作中发生过的。

随着技术的发展与进步，需要提高登机桥与飞机接泊的智能化水平，降低人为因素影响，提高接泊效率。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种登机桥的路径规划方法，其包括：

获取预设的机翼防撞线；

获取舱门和接机口的位置，生成连接舱门与接机口的路径；

对接机口沿所述路径移动到舱门的过程进行模拟，若模拟时机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间形成干涉则至少将发动机前方的部分路径向远离发动机的方向移动，然后再次进行该模拟直至机翼防撞线与登机桥的外轮廓之间不再形成干涉。

根据本发明中的一个实施例，所述路径的起点位于处于停泊位置的接机口处，所述路径的终点位于舱门处，

所述路径还经过所述起点与所述终点之间的预靠点，所述预靠点与所述终点之间的距离在1～2米的范围内；

其中，所述预靠点与所述终点之间的路径为水平设置直线段，该直线段垂直于所述舱门的下门缝。

根据本发明中的一个实施例，在调整所述路径时所述路径上增加第一拐点，

所述第一拐点位于最靠近舱门的发动机的前方且距离该发动机以及安装该发动机的机翼至少1.5米。

根据本发明中的一个实施例，在调整所述路径时所述路径上增加第二拐点，

所述第二拐点在与舱门同一侧的且最远离舱门的发动机的前方且距离该发动机至少1.5米。

根据本发明中的一个实施例，在调整所述路径时所述路径上增加第三拐点，

所述第三拐点位于机翼末端的前方且距离机翼至少1.5米。