[发明专利]一种抓取传送带上物品的方法、系统以及设备

权利要求书

1.一种抓取传送带上物品的方法，适用于物品抓取系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

当物品被生产者机器人放置在传送带上时，记录安装在传送带上的编码器读数，作为所述物品的起始读数，具体包括：视觉装置检测到物品被生产者机器人放置在传送带的初始位置时，扫描物品的条形码，获取物品信息，读取安装在传送带上的编码器的当前读数，将编码器当前读数记做所述物品的起始读数，将所述起始读数和物品相关联，将与物品关联的所述起始读数进行存储，所述编码器由零开始计数，传送带运动单位距离，则编码器增加单位计数，直到编码器读数达到最大值，编码器进行重置，从零开始重新计数；

跟踪物品在传送带上运输时编码器读数；

当编码器读数达到预设数值时，控制消费者机器人抓取传送带上的物品，具体包括：计算编码器当前读数和起始读数之间的差值，当计算得到的差值达到编码器预设的数值时，获取与所述起始读数关联的物品信息，控制消费者机器人抓取所述物品，并根据所述物品信息进行分拣，所述预设数值的计算方式为：传送带上物品放置的初始位置和与物品抓取位置之间的距离，除以编码器读数每增加单位计数传送带运动的距离。

2.如权利要求1所述的抓取传送带上物品的方法，其特征在于，将与物品关联的所述起始读数进行存储具体方式为：采用指针方式将与物品关联的所述起始读数一一存储在存储器内。

3.如权利要求1所述的抓取传送带上物品的方法，其特征在于，所述计算编码器当前读数和起始读数之间的差值，当计算得到的差值为负数时，将计算结果加上编码器的最大读数。

4.如权利要求1至3任一所述的抓取传送带上物品的方法，其特征在于，所述跟踪物品在传送带上运输时编码器读数的具体方式为：当物品在传送带上运输时，采用视觉装置跟踪和记录编码器的读数。

5.一种抓取传送带上物品的系统，其特征在于，所述系统包括：生产者机器人、消费者机器人、安装有编码器的传送带、视觉装置，当所述视觉装置检测到物品被生产者机器人放置在运输物品的传送带上时，所述视觉装置记录编码器读数，并作为所述物品的起始读数，具体包括：视觉装置检测到物品被生产者机器人放置在传送带的初始位置时，扫描物品的条形码，获取物品信息，读取安装在传送带上的编码器的当前读数，将编码器当前读数记做所述物品的起始读数，将所述起始读数和物品相关联，将与物品关联的所述起始读数进行存储，所述编码器由零开始计数，传送带运动单位距离，则编码器增加单位计数，直到编码器读数达到最大值，编码器进行重置，从零开始重新计数，所述视觉装置跟踪物品在传送带上运输时编码器的读数，当编码器读数达到预设数值时，控制所述消费者机器人抓取传送带上的物品，具体包括：计算编码器当前读数和起始读数之间的差值，当计算得到的差值达到编码器预设的数值时，获取与所述起始读数关联的物品信息，控制消费者机器人抓取所述物品，并根据所述物品信息进行分拣。

6.一种抓取传送带上物品的设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一所述的方法。