[发明专利]扫描的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器

权利要求书

1.一种扫描的控制方法，其特征在于，包括：

控制扫描仪按照预定路径对被扫描物体进行初步扫描，得到所述被扫描物体的扫描模型；

根据所述扫描模型确定所述被扫描物体在各第一预定位置对应的所述扫描仪的第二预定位置；

控制所述扫描仪在部分所述第二预定位置对位于对应的所述第一预定位置的所述被扫描物体进行扫描，直到得到三维模型；

多个所述第二预定位置中，第二位置为扫描仪的扫描位置，多个所述第一预定位置中，第一位置为与所述第二位置对应的所述被扫描物体的位置，控制所述扫描仪在部分所述第二预定位置对位于对应的所述第一预定位置的所述被扫描物体进行扫描，直到得到三维模型，包括：

根据所述扫描仪在各所述第二预定位置扫描时所述扫描模型中的数据缺失量确定所述第一位置和所述第二位置；

控制所述扫描仪在部分所述第二预定位置对位于对应的所述第一预定位置的所述被扫描物体进行扫描，直到得到三维模型，包括：

步骤A1，获取所述扫描仪在各所述第二预定位置扫描时所述扫描模型中的数据缺失量；

步骤A2，将最大的所述数据缺失量对应的所述第二预定位置确定为第二位置，将所述第二预定位置对应的所述第一预定位置确定为第一位置；

步骤A3，控制所述被扫描物体位于所述第一位置；

步骤A4，控制所述扫描仪在所述第二位置对位于所述第一位置的所述被扫描物体进行扫描，得到补充扫描模型；

依次重复执行步骤A1至所述步骤A4至少一次，最后得到的所述扫描模型为所述三维模型。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，各所述第二预定位置在扫描平面上。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述扫描模型确定所述被扫描物体在各第一预定位置对应的所述扫描仪的第二预定位置，包括：

根据所述扫描模型确定所述被扫描物体的水密模型；

根据所述水密模型和所述第一预定位置确定所述第二预定位置。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述水密模型和所述第一预定位置确定所述第二预定位置，包括：

确定所述水密模型的几何中心；

根据所述几何中心以及各所述第一预定位置确定所述被扫描物体的扫描球面；

根据所述扫描球面和所述扫描仪的扫描平面确定所述第二预定位置。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述扫描球面为第一扫描球面，根据所述几何中心以及各所述第一预定位置确定多个扫描球面包括：

以所述几何中心为球心，以预定距离为半径，确定所述被扫描物体在各所述第一预定位置时对应的所述第一扫描球面。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述被扫描物体位于旋转载体上，所述扫描球面为第二扫描球面，所述旋转载体用于带动所述被扫描物体绕着所述旋转载体的中轴线转动，根据所述几何中心以及各所述第一预定位置确定多个扫描球面，包括：

确定所述几何中心在所述旋转载体的中轴线的投影点；

以所述投影点为球心，确定所述被扫描物体在各所述第一预定位置时对应的所述第二扫描球面。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，根据所述扫描球面和所述扫描仪的扫描平面确定所述第二预定位置，包括：

根据所述几何中心和所述中轴线之间的距离、所述第二扫描球面以及所述扫描平面确定所述第二预定位置。

8.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述水密模型和所述第一预定位置确定所述第二预定位置，包括：

根据扫描平面以及各所述第一预定位置确定所述水密模型对应的多个纵截面的边界线；

根据所述边界线确定所述第二预定位置。