[发明专利]扫描的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器

说明书

本申请提供了一种扫描的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器。该控制方法包括：控制扫描仪按照预定路径对被扫描物体进行初步扫描，得到被扫描物体的扫描模型；根据扫描模型确定被扫描物体在各第一预定位置对应的扫描仪的第二预定位置；控制扫描仪在至少部分第二预定位置对位于对应的第一预定位置的被扫描物体进行扫描，直到得到三维模型。该控制方法根据初步扫描得到的扫描模型和被扫描物体的位置确定扫描仪的扫描位置，并选择部分扫描位置进行扫描，避免了扫描范围的交叉和重复，减少了扫描的次数，从而使得扫描三维模型的过程相对现有技术较为简单。

技术领域

本申请涉及三维打印领域，具体而言，涉及一种扫描的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器。

背景技术

三维打印的过程中，一般需要机械臂控制扫描仪按照预定轨迹移动，以扫描物体的真实模型获得数据，然后打印机按照数据进行三维打印。

现有技术中，需要先获取机械臂的第二预定位置，且第二预定位置很复杂，所以获取过程也比较复杂。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种扫描的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器，以解决现有技术中的扫描仪的扫描过程复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种扫描的控制方法，包括：控制扫描仪按照预定路径对被扫描物体进行初步扫描，得到上述被扫描物体的扫描模型；根据上述扫描模型确定上述被扫描物体在各第一预定位置对应的上述扫描仪的第二预定位置；控制上述扫描仪在部分上述第二预定位置对位于对应的上述第一预定位置的上述被扫描物体进行扫描，直到得到三维模型。

进一步地，各上述第二预定位置在扫描平面上。

进一步地，根据上述扫描模型确定上述被扫描物体在各第一预定位置对应的上述扫描仪的第二预定位置，包括：根据上述扫描模型确定上述被扫描物体的水密模型；根据上述水密模型和上述第一预定位置确定上述第二预定位置。

进一步地，根据上述水密模型和上述第一预定位置确定上述第二预定位置，包括：确定上述水密模型的几何中心；根据上述几何中心以及各上述第一预定位置确定上述被扫描物体的扫描球面；根据上述扫描球面和上述扫描仪的扫描平面确定上述第二预定位置。

进一步地，上述扫描球面为第一扫描球面，根据上述几何中心以及各上述第一预定位置确定多个扫描球面包括：以上述几何中心为球心，以预定距离为半径，确定上述被扫描物体在各上述第一预定位置时对应的上述第一扫描球面。

进一步地，上述被扫描物体位于旋转载体上，上述扫描球面为第二扫描球面，上述旋转载体用于带动上述被扫描物体绕着上述旋转载体的中轴线转动，根据上述几何中心以及各上述第一预定位置确定多个扫描球面，包括：确定上述几何中心在上述旋转载体的中轴线的投影点；以上述投影点为球心，确定上述被扫描物体在各上述第一预定位置时对应的上述第二扫描球面。

进一步地，根据上述扫描球面和上述扫描仪的扫描平面确定上述第二预定位置，包括：根据上述几何中心和上述中轴线之间的距离、上述第二扫描球面以及上述扫描平面确定上述第二预定位置。

进一步地，根据上述水密模型和上述第一预定位置确定上述第二预定位置，包括：根据扫描平面以及各上述第一预定位置确定上述水密模型对应的多个纵截面的边界线；根据上述边界线确定上述第二预定位置。

进一步地，上述边界线为第一边界线，根据扫描平面以及各上述第一预定位置确定上述水密模型对应的多个纵截面的边界线，包括：根据上述扫描平面和位于上述第一预定位置的上述被扫描物体确定上述纵截面；根据上述纵截面确定上述第一边界线。