[发明专利]手持腔镜器械

权利要求书

1.一种手持腔镜器械，其特征在于，包括：

器械主体；

连接支架，通过第一转轴可转动地设置于所述器械主体的一端；

基座，通过第二转轴可转动地设置于所述器械主体的另一端；

末端执行机构，通过俯仰关节轴可转动地设置于所述连接支架上；

手柄机构，通过手柄外轴可转动地设置于所述基座上；

第一传动机构，包括传动线，所述传动线的一端连接于所述手柄机构上，所述传动线的另一端绕过所述末端执行机构后连接于所述手柄机构上，且所述传动线绕过所述末端执行机构时固接在所述末端执行机构上；及

第二传动机构，包括传动件，所述传动件的一端可转动地连接于所述连接支架上，所述传动件的另一端可转动地连接于所述基座上；当需要实现末端执行机构水平运动时，水平摆动手柄机构，进而使基座以第二转轴的轴线为中心转动，从而带动传动件运动，传动件驱动末端执行机构以第一转轴的轴线为中心转动，进而实现末端执行机构水平运动。

2.根据权利要求1所述的手持腔镜器械，其特征在于，所述第一传动机构还包括滑轮，所述第一转轴与所述第二转轴上均套设有所述滑轮，所述传动线绕设于各所述滑轮上。

3.根据权利要求2所述的手持腔镜器械，其特征在于，所述第一传动机构还包括第一定位轴及第二定位轴，所述第一定位轴设置于所述连接支架上且与所述第一转轴平行间隔设置，所述第二定位轴设置于所述基座上且与所述第二转轴平行间隔设置，所述第一定位轴与所述第二定位轴上均套设有所述滑轮，所述传动线的另一端依次绕过所述第二定位轴、第二转轴、第一转轴与所述第一定位轴后再绕过所述末端执行机构，并再次绕过所述第一定位轴、第一转轴、第二转轴与第二定位轴后连接于所述手柄机构上，同一所述传动线在绕过所述第二定位轴与所述第二转轴时绕线方向相反，同一所述传动线在绕过所述第一转轴与所述第一定位轴时绕线方向相反，同一所述传动线在绕过所述第一转轴与所述第二转轴时绕线方向相同，同一所述传动线在绕过所述第一定位轴与所述第二定位轴时绕线方向相同。

4.根据权利要求3所述的手持腔镜器械，其特征在于，所述末端执行机构包括可转动地设置于俯仰关节轴上的第一执行件及第二执行件，所述第一执行件与所述第二执行件相对可开合，所述手柄机构包括通过所述手柄外轴可转动地设置于所述基座上的第一手柄及第二手柄，所述第一手柄与所述第二手柄可相对转动，所述第一手柄用于通过一所述传动线带动所述第一执行件相对于所述俯仰关节轴转动，所述第二手柄用于通过另一传动线带动所述第二执行件相对于所述俯仰关节轴转动。

5.根据权利要求4所述的手持腔镜器械，其特征在于，两个所述传动线关于第一转轴与所述第二转轴的连线对称设置。

6.根据权利要求4所述的手持腔镜器械，其特征在于，所述第一执行件与所述第二执行件均包括执行部及转轮部，所述转轮部固定于所述执行部上，所述传动线固接于所述转轮部上。

7.根据权利要求1所述的手持腔镜器械，其特征在于，所述末端执行机构包括可转动地设置于所述俯仰关节轴上的执行件，所述手柄机构包括通过所述手柄外轴可转动地设置于所述基座上的手柄，所述手柄通过所述传动线带动所述执行件相对于所述俯仰关节轴转动。

8.根据权利要求1至7任一项所述的手持腔镜器械，其特征在于，所述传动件为传动杆或刚性传动线。

9.根据权利要求4至7任一项所述的手持腔镜器械，其特征在于，所述手柄机构还包括夹紧组件，所述夹紧组件包括两个夹紧轮，所述夹紧轮固定于所述手柄外轴上，所述传动线的一端固接于一所述夹紧轮上，所述传动线的另一端绕过所述末端执行机构后固定于另一所述夹紧轮上。

10.根据权利要求1至7任一项所述的手持腔镜器械，其特征在于，所述基座包括上盖及下盖，所述上盖盖设于所述下盖上，所述上盖与所述下盖之间还设置有引导轮及引导柱，所述引导轮套设于所述引导柱上，所述传动线绕设于所述引导轮上。