[发明专利]手持腔镜器械

说明书

本发明涉及一种手持腔镜器械，包括器械主体、连接支架、基座、末端执行机构、手柄机构、第一传动机构及第二传动机构，要实现水平运动时，水平摆动手柄机构，使基座以第二转轴的轴线为中心转动，带动传动件运动，传动件驱动末端执行机构以第一转轴的轴线为中心转动，实现末端执行机构水平运动。要实现俯仰时，以手柄外轴为轴线共同转动手柄机构，手柄机构拉动传动线，由于传动线绕过末端执行机构时固接在末端执行机构上，因此传动线将手柄机构的拉力传递至末端执行机构上，进而带动末端执行机构进行俯仰运动。所以，上述手持腔镜器械能够实现水平运动和俯仰运动，提高了自由度，进而提高灵活度和流畅性，可以满足腔镜器械快速、准确的指向。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种手持腔镜器械。

背景技术

腔镜手术是在患者的体表打几个小洞，然后将一根摄像镜头，一把或多把器械通过小洞伸入患者的体腔内进行手术操作的一种手术方法。由于腔镜手术具有创伤小、切口美观(只有体表的几个小洞)、患者住院时间短、摄像头伸入体腔内部看得更清晰的优点，因此得到迅速发展。

随着人们对微创手术的需求不断提高，对腔镜器械的灵活度和流畅性也提出了更高的要求。然而，目前用来进行腔镜手术的腔镜器械普遍存在自由度不高的问题，这就导致在一些高难度的微创手术操作中，无法满足腔镜器械快速、准确的指向，这不仅影响了手术操作者的操作灵活度和流畅性，也是制约腔镜器械进一步发展的瓶颈。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以有效提高自由度，进而提高灵活度和流畅性的手持腔镜器械。

一种手持腔镜器械，包括：

器械主体；

连接支架，通过第一转轴可转动地设置于所述器械主体的一端；

基座，通过第二转轴可转动地设置于所述器械主体的另一端；

末端执行机构，通过俯仰关节轴可转动地设置于所述连接支架上；

手柄机构，通过手柄外轴可转动地设置于所述基座上；

第一传动机构，包括传动线，所述传动线的一端连接于所述手柄机构上，所述传动线的另一端绕过所述末端执行机构后连接于所述手柄机构上，且所述传动线绕过所述末端执行机构时固接在所述末端执行机构上；及

第二传动机构，包括传动件，所述传动件的一端可转动地连接于所述连接支架上，所述传动件的另一端可转动地连接于所述基座上。

在其中一个实施例中，所述第一传动机构还包括滑轮，所述第一转轴与所述第二转轴上均套设有所述滑轮，所述传动线绕设于各所述滑轮上。

在其中一个实施例中，所述第一传动机构还包括第一定位轴及第二定位轴，所述第一定位轴设置于所述连接支架上且与所述第一转轴平行间隔设置，所述第二定位轴设置于所述基座上且与所述第二转轴平行间隔设置，所述第一定位轴与所述第二定位轴上均套设有所述滑轮，所述传动线的另一端依次绕过所述第二定位轴、第二转轴、第一转轴与所述第一定位轴后再绕过所述末端执行机构，并再次绕过所述第一定位轴、第一转轴、第二转轴与第二定位轴后连接于所述手柄机构上，同一所述传动线在绕过所述第二定位轴与所述第二转轴时绕线方向相反，同一所述传动线在绕过所述第一转轴与所述第一定位轴时绕线方向相反，同一所述传动线在绕过所述第一转轴与所述第二转轴时绕线方向相同，同一所述传动线在绕过所述第一定位轴与所述第二定位轴时绕线方向相同。

在其中一个实施例中，所述末端执行机构包括可转动地设置于俯仰关节轴上的第一执行件及第二执行件，所述第一执行件与所述第二执行件相对可开合，所述手柄机构包括通过所述手柄外轴可转动地设置于所述基座上的第一手柄及第二手柄，所述第一手柄与所述第二手柄可相对转动，所述第一手柄用于通过一所述传动线带动所述第一执行件相对于所述俯仰关节轴转动，所述第二手柄用于通过另一传动线带动所述第二执行件相对于所述俯仰关节轴转动。