[发明专利]一种抓手机构在审
| 申请号： | 201910489212.3 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110127369A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 田歌;陈飞;杨毅;田汉溶 | 申请（专利权）人： | 深圳市时代高科技设备股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/91 | 分类号： | B65G47/91 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 料盒 托盘 抓手组件 抓取 抓手机构 旋转电机 直线电机 抓手 输出轴 结构稳定性 驱动 从上向下 竖向设置 运输托盘 上移动 障碍物 掉落 底面 竖直 机器人 转动 侧面 保证 | ||
1.一种抓手机构，用于抓取托盘料盒，其特征在于，包括第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件用于从所述托盘料盒的底面抓取，所述第二抓手组件用于从所述托盘料盒的侧面抓取，所述第一抓手组件包括第一旋转电机、直线电机和第一抓手，所述第一旋转电机的输出轴和直线电机的输出轴竖向设置，所述第一抓手在所述第一旋转电机的驱动下转动，所述第一抓手在所述直线电机的驱动下在竖直方向上移动。
2.如权利要求1所述的抓手机构，其特征在于，所述第一抓手包括互相连接的叉齿和连接件，所述连接件与所述第一旋转电机的输出轴连接，所述第一旋转电机与所述直线电机的输出轴连接。
3.如权利要求2所述的抓手机构，其特征在于，所述叉齿的数量为两个。
4.如权利要求3所述的抓手机构，其特征在于，所述连接件包括第一横板，其中一个所述叉齿连接于所述第一横板的一端，另一个所述叉齿连接于所述第一横板的另一端。
5.如权利要求4所述的抓手机构，其特征在于，所述连接件还包括第二横板、第一竖板和第二竖板，所述第一竖板的一端连接于所述第一横板端，所述第一竖板的另一端连接于所述第二横板，所述第二竖板的一端连接于所述第一横板，所述第二竖板的另一端连接于所述第二横板。
6.如权利要求2所述的抓手机构，其特征在于，所述叉齿的上端设有向上延伸的定位销。
7.如权利要求1～6中任意一项所述的抓手机构，其特征在于，所述抓手机构还包括吸盘组件和第二旋转电机，所述吸盘组件设置在所述第二抓手组件的底部；所述第二旋转电机的输出轴竖向设置且能够驱动所述第二抓手组件转动。
8.如权利要求7所述的抓手机构，其特征在于，所述吸盘组件包括吸盘底座，所述吸盘底座上设有至少一个吸盘。
9.如权利要求7所述的抓手机构，其特征在于，所述第二抓手组件包括横梁和设置于所述横梁上的抓板和气缸，所述气缸横向设置且能够驱动所述抓板伸缩移动。
10.如权利要求9所述的复合型抓手机构，其特征在于，所述抓板及所述气缸的数量均为两个。
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