[发明专利]一种抓手机构

说明书

本发明公开了一种抓手机构，用于抓取托盘料盒，包括第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件用于从所述托盘料盒的底面抓取，所述第二抓手组件用于从所述托盘料盒的侧面抓取，所述第一抓手组件包括第一旋转电机、直线电机和第一抓手，所述第一旋转电机的输出轴和直线电机的输出轴竖向设置，所述第一抓手在所述第一旋转电机的驱动下转动，所述第二抓手在所述直线电机的驱动下在竖直方向上移动。本发明的抓手机构保证了在机器人运输托盘料盒过程中，不会出现遇到障碍物托盘料盒从上向下掉落的情况，增加了抓取时托盘料盒与抓手机构之间的结构稳定性。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种抓手机构。

背景技术

在自动化生产线中，由于不同产品采取的装载方式和装载要求有差异，随着自动化程度地不断提升，对产品的装载与卸载复杂程度也在不断加强，物料的运动要求也在不断增加。在实际工作过程中，由于物料在装盒以后每盒需要加上一片盖板，完成作业后又需将托盘料盒搬运至输送线，然而大部分机械抓手在抓取托盘料盒时，一般采用抓板将托盘料盒的侧面夹紧，然后再由机器人运输，但是在运输的过程中，万一碰到障碍物，有可能导致托盘料盒从抓手机构中掉落，因此现有的抓手机构在抓取托盘料盒时，仍存在不能稳固抓牢的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种抓手机构，旨在解决现有的抓手机构不能稳固抓牢托盘料盒的问题。

为实现上述目的，本发明提出的抓手机构，用于抓取托盘料盒，包括第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件用于从所述托盘料盒的底面抓取，所述第二抓手组件用于从所述托盘料盒的侧面抓取，所述第一抓手组件包括第一旋转电机、直线电机和第一抓手，所述第一旋转电机的输出轴和直线电机的输出轴竖向设置，所述第一抓手在所述第一旋转电机的驱动下转动，所述第一抓手在所述直线电机的驱动下在竖直方向上移动。

优选地，所述第一抓手包括互相连接的叉齿和连接件，所述连接件与所述第一旋转电机的输出轴连接，所述第一旋转电机与所述直线电机的输出轴连接。

优选地，所述叉齿的数量为两个。

优选地，所述连接件包括第一横板，其中一个所述叉齿连接于所述第一横板的一端，另一个所述叉齿连接于所述第一横板的另一端。

优选地，所述连接件还包括第二横板、第一竖板和第二竖板，所述第一竖板的一端连接于所述第一横板端，所述第一竖板的另一端连接于所述第二横板，所述第二竖板的一端连接于所述第一横板，所述第二竖板的另一端连接于所述第二横板。

优选地，所述叉齿的上端设有向上延伸的定位销。

优选地，所述抓手机构还包括吸盘组件和第二旋转电机，所述吸盘组件设置在所述第二抓手组件的底部；所述第二旋转电机的输出轴竖向设置且能够驱动所述第二抓手组件转动。

优选地，所述吸盘组件包括吸盘底座，所述吸盘底座上设有至少一个吸盘。

优选地，所述第二抓手组件包括横梁和设置于所述横梁上的抓板和气缸，所述气缸横向设置且能够驱动所述抓板伸缩移动。

优选地，所述抓板及所述气缸的数量均为两个。

本发明技术方案中，所述第一旋转电机能驱动所述第一抓手绕z轴旋转，所述直线电机能驱动所述第一抓手在竖直方向上下移动，当本发明的抓手机构在抓取托盘料盒时，第一旋转电机驱动托盘料盒旋转至托盘料盒的下方，然后通过直线电机的驱动，第一抓手调整其在竖直方向上的位置，使得托盘料盒的底部抵接在第一抓手上，同时通过第二抓手组件从侧面抓取托盘料盒，保证了在机器人运输托盘料盒过程中，不会出现遇到障碍物托盘料盒从上向下掉落的情况，增加了抓取时托盘料盒与抓手机构之间的结构稳定性。

附图说明