[发明专利]内孔胀紧抓取机构

说明书

本发明公开了一种内孔胀紧抓取机构，包括拉杆、胀套、收紧套和动力部，胀套套设于拉杆外侧，收紧套套设于胀套外侧，孔系工件套设于胀套外侧，拉杆、胀套和收紧套同轴设置，拉杆和胀套分别固定可产生相对移动，收紧套与拉杆固定，动力部与拉杆连接，拉杆沿其中轴线方向移动，在拉杆上下移动的过程中胀套实现外扩和内收，胀套内收时收紧套挤压胀套。本发明设置“内芯，中胀，外收”的3层同轴套结构，空间小巧紧凑，机构刚性强，承载力强，胀紧力强，尤其是具备“外收”功能的收紧套，使机构的收缩状态和尺寸稳定，有利于机器人快速精准的插入工件内孔，抓取工件。

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种内孔胀紧抓取机构。

背景技术

应用于工件清洗机器人自动岛的抓取机构作为该机器人抓手重要的一部分，用于抓取汽车发动机小型工件，但汽车发动机小型工件包括的多种工件，其工件外形不一致，内孔大小不等，厚度不等，堆叠数量不等。由于抓取的工件外形差异较大，故采用内孔抓取的方式。

目前已有的抓取机构，主要有两类：一类为气动(或电动)双爪，另一类为气动(或电动)三爪。工件清洗机器人自动岛的操作环境较为复杂，要求抓取机构能够在不同形式的定位工装之间将工件进行转移，这两类夹爪都能通过内孔抓取单个工件，但要适应工件清洗机器人自动岛复杂的操作环境，还很困难；同时现有的双爪或三爪机构，对于内孔较大的工件，由于其机构胀紧力量不够大，只能有效抓取单层工件，若抓取两层及以上的工件，则不能有效保证上层工件的持续压紧状态，导致上层工件自由转动，不能完成机器人定向搬运，且无法适应自动岛的多种定位工装。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种内孔胀紧抓取机构。

为了实现上述目的，本公开提供一种内孔胀紧抓取机构，用于孔系工件的抓取，包括：

执行部；执行部包括拉杆和胀套，胀套套设于拉杆外侧，孔系工件套设于胀套外侧，拉杆和胀套分别固定可产生相对移动；

动力部；动力部与拉杆连接，拉杆沿其中轴线方向移动，在拉杆上下移动的过程中胀套实现外扩和内收。

可选地，执行部还包括收紧套，收紧套套设于胀套外侧，拉杆、胀套和收紧套同轴设置，收紧套与拉杆固定，胀套内收时收紧套挤压胀套。

可选地，内孔胀紧抓取机构还包括气缸法兰，动力部固定在气缸法兰上部，拉杆、胀套和收紧套套设后从气缸法兰下部穿设，胀套与气缸法兰固定。

可选地，内孔胀紧抓取机构还包括压紧弹簧，压紧弹簧套装于收紧套外侧，压紧弹簧上端与气缸法兰固定，抓取机构抓住孔系工件时，压紧弹簧对孔系工件施加向下的压紧弹力。

可选地，拉杆下端设置有挤压头，挤压头形成为圆台结构；

胀套下段形成为三瓣式结构，胀套下段包括胀紧段，胀紧段靠近胀套下端设置，胀紧段处的胀套外壁竖直，胀紧段处的胀套内壁向上且向内倾斜；

挤压头与胀紧段处的胀套内壁配合，挤压头上移时，挤压头挤压胀紧段外扩，胀套撑紧孔系工件的孔壁。

可选地，收紧套上段和下段均形成为三瓣式结构，收紧套外壁竖直设置，收紧套靠近其下端处的内壁向上且向内倾斜；

胀套下段还包括收紧段，收紧段与胀紧段衔接，且收紧段位于胀紧段上部，收紧段处的胀套外壁向上且向内倾斜设置；

胀套的收紧段与收紧套倾斜设置的内壁配合，挤压头下移时，收紧套挤压收紧段，胀套内收。

可选地，胀套的胀紧段与收紧段相接处设置有用于防止拉杆进程过大的限位台阶，拉杆位于下限位时，收紧套下端抵触限位台阶。