[发明专利]自主移动体和用于自主移动体的控制程序

权利要求书

1.一种自主移动体，所述自主移动体被构造成沿着规划的移动路径移动以执行给定任务，所述自主移动体包括：

外部传感器，所述外部传感器被构造成识别被给定另一任务的另一自主移动体以及所述另一自主移动体的操作状态；

赶超判定单元，所述赶超判定单元被构造成：当通过所述外部传感器识别到所述另一自主移动体沿着所述移动路径移动时，判定是否赶超所述另一自主移动体；以及

移动控制单元，所述移动控制单元被构造成基于所述赶超判定单元的判定来控制移动单元。

2.根据权利要求1所述的自主移动体，其中，当识别到在所述另一自主移动体已经赶超自身自主移动体之后所述另一自主移动体沿着所述移动路径移动时，所述赶超判定单元判定出自身自主移动体不赶超所述另一自主移动体。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中，当识别到所述另一自主移动体不是与自身自主移动体的类型相同的类型的自主移动体时，所述赶超判定单元判定出自身自主移动体不赶超所述另一自主移动体。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的自主移动体，其中，当能够从所述操作状态识别出由所述另一自主移动体执行的所述另一任务时，所述赶超判定单元基于所述另一任务和被给定到自身自主移动体的任务之间的比较来判定是否赶超所述另一自主移动体。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自主移动体，其中，当所述赶超判定单元判定出自身自主移动体不赶超所述另一自主移动体时，所述移动控制单元控制所述移动单元，以使得在自身自主移动体与所述另一自主移动体共享所述移动路径的同时，自身自主移动体跟随所述另一自主移动体。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的自主移动体，其中：

所述外部传感器被构造成：在所述移动控制单元控制所述移动单元以使得自身自主移动体赶超所述另一自主移动体的同时，识别对所述另一自主移动体的赶超状态，并且

所述移动控制单元被构造成基于所述赶超状态来判定是否继续或放弃赶超控制以控制所述移动单元。

7.根据权利要求6所述的自主移动体，其中，所述移动控制单元被构造成：当判定出放弃所述赶超控制时，控制所述移动单元，以使得在自身自主移动体与所述另一自主移动体共享所述移动路径的同时，自身自主移动体跟随所述另一自主移动体。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的自主移动体，包括呈现单元，所述呈现单元被构造成：当自身自主移动体赶超所述另一自主移动体时，向外部呈现自身自主移动体赶超所述另一自主移动体。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的自主移动体，进一步包括通信装置，所述通信装置被构造成与所述另一自主移动体进行相互通信，其中

所述移动控制单元被构造成：在建立所述相互通信的同时，无论所述赶超判定单元的判定如何，都基于所述相互通信的通信结果来控制所述移动单元。

10.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储用于自主移动体的控制程序，所述自主移动体沿着规划的移动路径移动以执行给定任务，所述控制程序适于使计算机执行如下步骤：

识别步骤，所述识别步骤通过使用外部传感器来识别被给定另一任务的另一自主移动体以及所述另一自主移动体的操作状态；

赶超判定步骤，当通过所述识别步骤识别到所述另一自主移动体沿着所述移动路径移动时，所述赶超判定步骤判定是否赶超所述另一自主移动体；以及

移动控制步骤，所述移动控制步骤基于所述赶超判定步骤的判定来控制移动单元。