[发明专利]自主移动体和用于自主移动体的控制程序

说明书

本发明涉及自主移动体和用于自主移动体的控制程序。提供一种自主移动本体，所述自主移动体被构造成沿着规划的移动路径移动以执行给定任务，所述自主移动体包括：外部传感器，所述外部传感器被构造成识别被给定另一任务的另一自主移动体和另一自主移动体的操作状态；赶超判定单元，所述赶超判定单元被构造成：当通过外部传感器识别到另一自主移动体沿着移动路径移动时，判定是否赶超另一自主移动体；以及移动控制单元，所述移动控制单元被构造成基于赶超判定单元的判定来控制移动单元。

技术领域

本公开涉及一种自主移动体和一种用于自主移动体的控制程序。

背景技术

已知多个自主移动机器人在特定环境下分别执行任务的技术。例如，日本未审专利申请公报第2017-174379号公开一种技术，其中，多个清洁机器人在沿着彼此不同的路径移动的同时进行清洁。

发明内容

当在特定环境下自主移动的多个移动体被例如单个系统下的中央服务器控制时，或者当该多个移动体可以遵照共同格式通过通信装置彼此通信时，多个移动体中的每个移动体均可以进行平稳的自主移动。然而，近年来，彼此独立的自主移动体在特定环境下执行分开的任务的情形也已经变得更加常见。在这种情形下，自主移动体难以彼此协作以调节移动路径，并且因此阻碍了平稳的自主移动。具体地，当两个自主移动体以不同速度在相同方向上在一个路径上移动时，一个自主移动体妨碍另一个自主移动体移动，并且由此有时降低任务的执行效率。

已经做出本公开以解决这样的问题，并且本公开提供了一种自主移动体和一种用于自主移动体的控制程序，在这些自主移动体不在单个系统下被控制的情况下，或者在这些自主移动体不彼此通信的情况下，该自主移动体能够适当地赶超在前的自主移动体并且有效地执行给定任务。

第一示例性方面是一种自主移动本体，所述自主移动体被构造成沿着规划的移动路径移动以执行给定任务，所述自主移动体包括：外部传感器，所述外部传感器被构造成识别被给定另一任务的另一自主移动体以及所述另一自主移动体的操作状态；赶超判定单元，所述赶超判定单元被构造成：当通过所述外部传感器识别到所述另一自主移动体沿着所述移动路径移动时，判定是否赶超所述另一自主移动体；以及移动控制单元，所述移动控制单元被构造成基于所述赶超判定单元的判定来控制移动单元。

如上所述，当另一自主移动体以及该另一自主移动体的操作状态被外部传感器识别并且自主移动体沿着与另一自主移动体相同的移动路径移动时，判定是否赶超另一自主移动体。因此，在这些自主移动体不受单个系统控制的情况下，或者在这些自主移动体不彼此通信的情况下，能够根据自主移动体的状态赶超另一自主移动体并且有效执行给定任务。

在上述自主移动体中，当识别到另一自主移动体已经赶超自身自主移动体之后另一自主移动体沿着移动路径移动时，赶超判定单元可以判定自身自主移动体不赶超另一自主移动体。通过以上判定，能够防止自主移动体彼此赶超。此外，当识别到另一自主移动体不是与自身自主移动体的类型相同的类型的自主移动体时，赶超判定单元可以判定自身自主移动体不赶超另一自主移动体。当不能够判定另一自主移动体是什么类型的自主移动体时，有时难以基于通过外部传感器获取的外观信息准确识别操作状态。在另一自主移动体不是与自身自主移动体的类型相同的类型的自主移动体时，通过不进行赶超，可以获得较高的安全水平。

此外，在上述自主移动体中，当可以从操作状态识别出由另一自主移动体执行的另一任务时，赶超判定单元可以基于另一任务和被给定到自身自主移动体的任务之间的比较来判定是否赶超另一自主移动体。例如，当需要紧急执行另一自主移动体的任务时，另一自主移动体的移动可以被给予高的优先级。通过上述做法，即使当这些自主移动体不受相同系统控制，仍能够与另一自主移动体进行伪协作操作。