[发明专利]基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法及系统在审
| 申请号： | 201910490790.9 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110298866A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 邹松柏 | 申请（专利权）人： | 武汉易科空间信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 武汉红观专利代理事务所(普通合伙) 42247 | 代理人： | 陈凯 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 地面物体 跟踪 无人机控制系统 控制指令信息 标准化处理 地面图像 航迹信息 图像信息 影像技术 地面信息 航行过程 结果生成 配置 匹配 采集 | ||
1.一种基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法，其特征在于，其包括如下步骤：
S1、获取地面信息的图像信息，并对图像信息进行标准化处理，根据标准化处理结果生成跟踪识别模型；
S2、在无人机控制系统中配置无人机航迹信息、航行控制指令信息；
S3、根据无人机控制系统中配置无人机航迹信息、航行控制指令信息对无人机进行航行控制，并在航行过程中采集地面图像信息；
S4、根据所述步骤S1中的跟踪识别模型对地面图像信息进行处理；
S5、根据处理结果对地面物体进行匹配和跟踪。
2.如权利要求1所述的基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法，其特征在于，
所述步骤S1包括：
获取地面信息的图像信息中特征部分数据，并对所述特征部分数据的每一行数据进行局部二值化。
3.如权利要求2所述的基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法，其特征在于，
所述步骤S1中获取地面信息的图像信息中特征部分数据，并对所述特征部分数据的每一行数据进行局部二值化包括：
对地面信息的图像数据进行处理，处理得到k行，i列的像素数据值；
获得第k行的所有像素值的平均值；
对平均值进行处理获得加权平均值，并获得加权平均值的下降阈值；
根据下降阈值判断特定点是否为特征部分数据的边缘点；其中边缘点包括上升点、下降点；
获取相邻上升点、下降点之间的水平距离，并重复上述步骤直到所有行都处理完毕，从而获得跟踪识别模型。
4.如权利要求3所述的基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法，其特征在于，
将跟踪识别模型同时存储在无人机控制系统和远程控制系统中。
5.一种基于无人机影像技术的地面物体跟踪系统，其特征在于，其包括如下单元：
模型建立单元，用于获取地面信息的图像信息，并对图像信息进行标准化处理，根据标准化处理结果生成跟踪识别模型；
指令配置单元，用于在无人机控制系统中配置无人机航迹信息、航行控制指令信息；
信息采集单元，用于根据无人机控制系统中配置无人机航迹信息、航行控制指令信息对无人机进行航行控制，并在航行过程中采集地面图像信息；
识别匹配单元，用于根据所述模型建立单元中的跟踪识别模型对地面图像信息进行处理；
物体跟踪单元，用于根据处理结果对地面物体进行匹配和跟踪。
6.如权利要求5所述的基于无人机影像技术的地面物体跟踪系统，其特征在于，
所述模型建立单元包括：
获取地面信息的图像信息中特征部分数据，并对所述特征部分数据的每一行数据进行局部二值化。
7.如权利要求6所述的基于无人机影像技术的地面物体跟踪系统，其特征在于，
所述模型建立单元中获取地面信息的图像信息中特征部分数据，并对所述特征部分数据的每一行数据进行局部二值化包括：
对地面信息的图像数据进行处理，处理得到k行，i列的像素数据值；
获得第k行的所有像素值的平均值；
对平均值进行处理获得加权平均值，并获得加权平均值的下降阈值；
根据下降阈值判断特定点是否为特征部分数据的边缘点；其中边缘点包括上升点、下降点；
获取相邻上升点、下降点之间的水平距离，并重复上述步骤直到所有行都处理完毕，从而获得跟踪识别模型。
8.如权利要求7所述的基于无人机影像技术的地面物体跟踪系统，其特征在于，
将跟踪识别模型同时存储在无人机控制系统和远程控制系统中。
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