[发明专利]基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法及系统

说明书

一种基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法，其包括如下步骤：S1、获取地面信息的图像信息，并对图像信息进行标准化处理，根据标准化处理结果生成跟踪识别模型；S2、在无人机控制系统中配置无人机航迹信息、航行控制指令信息；S3、根据无人机控制系统中配置无人机航迹信息、航行控制指令信息对无人机进行航行控制，并在航行过程中采集地面图像信息；S4、根据所述步骤S1中的跟踪识别模型对地面图像信息进行处理；S5、根据处理结果对地面物体进行匹配和跟踪。

技术领域

本发明涉及无人机航拍技术领域，尤其涉及一种基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法及系统。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

2018年9月份，世界海关组织协调制度委员会(HSC)第62次会议决定，将无人机归类为“会飞的照相机”。

无人机航拍摄影是以无人驾驶飞机作为空中平台,以机载遥感设备，如高分辨率CCD数码相机、轻型光学相机、红外扫描仪，激光扫描仪、磁测仪等获取信息，用计算机对图像信息进行处理，并按照一定精度要求制作成图像。全系统在设计和最优化组合方面具有突出的特点，是集成了高空拍摄、遥控、遥测技术、视频影像微波传输和计算机影像信息处理的新型应用技术。

使用无人机进行小区域遥感航拍技术，在实践中取得了明显成效和经验。以无人机为空中遥感平台的微型航空遥感技术，适应国家经济和文化建设发展的需要，为中小城市特别是城、镇、县、乡等地区经济和文化建设提供了有效的遥感技术服务手段。遥感航拍技术对我国经济的发展具有重要的促进作用。

无人机航拍影像具有高清晰、大比例尺、小面积、高现势性的优点。特别适合获取带状地区航拍影像(公路、铁路、河流、水库、海岸线等)。且无人驾驶飞机为航拍摄影提供了操作方便，易于转场的遥感平台。起飞降落受场地限制较小，在操场、公路或其它较开阔的地面均可起降，其稳定性、安全性好，转场等非常容易。

多用途、多功能的影像系统是获取遥感信息的重要手段。遥感航拍使用的摄影、摄像器材主要是经过改装的照相机，拍摄黑白、彩色的负片及反转片。也可使用小型数字摄像机或视频无线传输技术进行彩色摄制。小型轻便、低噪节能、高效机动、影像清晰、轻型化、小型化、智能化更是无人机航拍的突出特点。

现有技术中虽然对于无人机航拍精度技术有了很大的提高，但是对于地面上特定物体、形状的跟踪和识别尚不够精确。

发明内容

有鉴于此，为了避免阻抗不匹配，本发明提出一种基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法及系统。

一种基于无人机影像技术的地面物体跟踪方法，其包括如下步骤：

S1、获取地面信息的图像信息，并对图像信息进行标准化处理，根据标准化处理结果生成跟踪识别模型；

S2、在无人机控制系统中配置无人机航迹信息、航行控制指令信息；

S3、根据无人机控制系统中配置无人机航迹信息、航行控制指令信息对无人机进行航行控制，并在航行过程中采集地面图像信息；

S4、根据所述步骤S1中的跟踪识别模型对地面图像信息进行处理；

S5、根据处理结果对地面物体进行匹配和跟踪。