[发明专利]基于硬件在环测试系统的泊车模型生成方法、装置、车辆

权利要求书

1.一种基于硬件在环测试系统的泊车模型生成方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用户输入的第一参数，根据所述第一参数在硬件在环测试系统中布置仿真车辆上的仿真雷达系统，所述仿真雷达系统中至少包括布置于所述仿真车辆前端两侧的第一仿真雷达，所述第一仿真雷达的探测视角小于预设角度；

根据所述第一仿真雷达获取第一障碍物与第二障碍物之间的距离，以得到仿真车辆的泊车模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一仿真雷达获取第一障碍物与第二障碍物之间的距离，以得到仿真车辆的泊车模型，包括：

获取所述第一仿真雷达探测到的所述第一障碍物的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一仿真雷达探测到所述第一障碍物过程中最终时刻的位置信息；

获取所述第一仿真雷达探测到所述第二障碍物的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第一仿真雷达探测到所述第二障碍物的初始时刻的位置信息；

根据所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的距离是否适合泊车，以得到仿真车辆的泊车模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的距离是否适合泊车，包括：

计算所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的距离是否大于预设距离，所述预设距离大于所述仿真车辆的车身长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设角度为5度。

5.一种基于硬件在环测试系统的泊车模型生成装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收用户输入的第一参数，根据所述第一参数在硬件在环测试系统中布置仿真车辆上的仿真雷达系统，所述仿真雷达系统中至少包括布置于所述仿真车辆前端两侧的第一仿真雷达，所述第一仿真雷达的探测视角小于预设角度；

获取模块，用于根据所述第一仿真雷达获取第一障碍物与第二障碍物之间的距离，以得到仿真车辆的泊车模型。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

获取所述第一仿真雷达探测到的所述第一障碍物的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一仿真雷达探测到所述第一障碍物过程中最终时刻的位置信息；

获取所述第一仿真雷达探测到所述第二障碍物的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第一仿真雷达探测到所述第二障碍物的初始时刻的位置信息；

根据所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的距离是否适合泊车，以得到仿真车辆的泊车模型。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

计算所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的距离是否大于预设距离，所述预设距离大于所述仿真车辆的车身长度。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设角度为5度。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有雷达系统，所述雷达系统至少包括第一雷达，所述车辆的前端两侧均设有所述第一雷达，所述第一雷达的探测角度小于5度。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括第二雷达及第三雷达，所述车辆的2个车前灯及2个车尾灯处分别设有所述第二雷达，所述车辆的车身外围环绕设置有所述第三雷达，所述第二雷达的探测距离大于所述第三雷达的探测距离。

11.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述第一雷达的探测距离为3.5～4.5m，所述第二雷达的探测距离为3.5～4.5m。

12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述第一雷达的探测距离为4m，所述第二雷达的探测距离为4m，所述第三雷达的探测距离为2m。