[发明专利]基于硬件在环测试系统的泊车模型生成方法、装置、车辆

说明书

本公开的实施例涉及一种基于硬件在环测试系统的泊车模型生成方法、装置、车辆，其中，所述雷达模型的仿真方法包括：接收用户输入的第一参数，根据所述第一参数在硬件在环测试系统中布置仿真车辆上的仿真雷达系统，所述仿真雷达系统中至少包括布置于所述仿真车辆前端两侧的第一仿真雷达，所述第一仿真雷达的探测视角小于预设角度；根据所述第一仿真雷达获取第一障碍物与第二障碍物之间的距离，以得到仿真车辆的泊车模型。本发明提供的技术方案解决了现有的雷达系统仿真测试难度较高的问题。

技术领域

本公开的实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于硬件在环测试系统的泊车模型生成雷达模型的仿真方法、装置、车辆。

背景技术

为了评估雷达系统在许多应用中的功能，需要在与真实环境相似的测试系统中进行仿真测试。现有的雷达建模方法是根据实际车辆上的雷达的布置数量和布置方法安装虚拟雷达传感器，由软件模拟计算出传感器数据，进行后处理，转换成CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网)数据，与ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，先进驾驶辅助系统)实现功能闭环。但是，按照实际车辆上雷达的布置方式来进行仿真建模，在仿真模拟中想得到部分ADAS数据会十分困难，数据计算较为复杂，导致现有的雷达系统仿真测试难度较高。

发明内容

本公开的实施例提供了一种基于硬件在环测试系统的泊车模型生成方法、装置、车辆，以解决现有的雷达系统仿真测试难度较高的问题。

第一方面，本公开的实施例提供了一种基于硬件在环测试系统的泊车模型生成方法，包括：

接收用户输入的第一参数，根据所述第一参数在硬件在环测试系统中布置仿真车辆上的仿真雷达系统，所述仿真雷达系统中至少包括布置于所述仿真车辆前端两侧的第一仿真雷达，所述第一仿真雷达的探测视角小于预设角度；

根据所述第一仿真雷达获取第一障碍物与第二障碍物之间的距离，以得到仿真车辆的泊车模型。

可选地，所述根据所述第一仿真雷达获取第一障碍物与第二障碍物之间的距离，以得到仿真车辆的泊车模型，包括：

获取所述第一仿真雷达探测到的所述第一障碍物的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一仿真雷达探测到所述第一障碍物过程中最终时刻的位置信息；

获取所述第一仿真雷达探测到所述第二障碍物的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第一仿真雷达探测到所述第二障碍物的初始时刻的位置信息；

根据所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的距离是否适合泊车，以得到仿真车辆的泊车模型。

可选地，所述计算所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的距离是否适合泊车，包括：

计算所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的距离是否大于预设距离，所述预设距离大于所述仿真车辆的车身长度。

可选地，所述预设角度为5度。

第二方面，本公开的实施例还提供了一种基于硬件在环测试系统的泊车模型生成装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收用户输入的第一参数，根据所述第一参数在硬件在环测试系统中布置仿真车辆上的仿真雷达系统，所述仿真雷达系统中至少包括布置于所述仿真车辆前端两侧的第一仿真雷达，所述第一仿真雷达的探测视角小于预设角度；

获取模块，用于根据所述第一仿真雷达获取第一障碍物与第二障碍物之间的距离，以得到仿真车辆的泊车模型。

可选地，所述获取模块还用于：

获取所述第一仿真雷达探测到的所述第一障碍物的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一仿真雷达探测到所述第一障碍物过程中最终时刻的位置信息；