[发明专利]一种倚心式爬壁机器人

权利要求书

1.一种倚心式爬壁机器人，适于对灰仓(7)的墙壁进行清理，其特征在于，所述倚心式爬壁机器人包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块(4)，其中，清洁模块(4)与灰仓(7)的墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由所述垂吊模块提供的第一作用力以及所述支撑模块提供的第二作用力使清洁模块(4)稳固接触于灰仓(7)的墙壁表面。

2.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述垂吊模块包括缆绳(2)和卷扬机(3)，缆绳(2)的一端连接至卷扬机(3)且另一端连接至灰仓(7)顶部的吊顶(1)，及卷扬机(3)放置于所述清洁模块(4)的前端。

3.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述支撑模块包括柱塞缸(5)、支撑轮(6)和连接杆，柱塞缸(5)的一端固定连接至清洁模块(4)的顶部，柱塞缸(5)的另一端连接至连接杆，所述连接杆与支撑轮(6)连接，且支撑轮(6)位于在灰仓(7)的地面上。

4.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括滚轮(8)、滚刷(9)、刮刀(10)和驱动模块，滚轮(8)和滚刷(9)均放置在清洁模块(4)的底部，刮刀(10)放置在清洁模块(4)的一侧并与外壳相连，所述驱动模块放置在清洁模块(4)的底部且靠近清洁模块(4)的前端。

5.根据权利要求4所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述驱动模块用于驱动滚刷(9)和/或刮刀(10)执行清洁操作。

6.根据权利要求4所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，滚轮(8)为万向轮。

7.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，当所述垂吊模块通过缆绳(2)吊起所述清洁模块(4)时，柱塞缸(5)伸长，柱塞缸(5)与灰仓(7)的地面形成一定的角度从而使清洁模块(4)稳固接触灰仓(7)的墙壁表面。

8.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述第一作用力包含第一水平分量，所述第二作用力包括第二水平分量，所述第一水平分量与所述第二水平分量的大小相等以及方向相反。

9.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述第一作用力包含第一水平分量，所述第二作用力包括第二水平分量，所述第一水平分量小于所述第二水平分量，所述第一水平分量与所述第二水平分量的方向相反。