[发明专利]一种倚心式爬壁机器人

说明书

本发明提供一种倚心式爬壁机器人，其包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块。清洁模块与灰仓墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由垂吊模块提供的第一作用力以及支撑模块提供的第二作用力使清洁模块稳固接触于灰仓的墙壁表面。相比于现有技术，本发明提供了一种安全性高、实用性强、工作效率快的爬壁机器人，其在清洗墙壁的过程中，能有效规避灰仓墙壁上安装的诸如传感器、管道等设备，不会在清洗操作进行时导致这些设备损坏。此外本发明藉由垂吊模块的缆绳及支撑模块的柱塞缸对清洁模块进行固定，使得清洁机器人更加稳固地接触灰仓墙壁，不易出现掉落或抖动的情形。

技术领域

本发明涉及电厂灰仓自动清理技术，尤其涉及一种用于电厂灰仓自动清理的倚心式爬壁机器人。

背景技术

在现有技术中，电厂储煤仓的进煤口可能进雨水或者煤本身的湿度比较大，并且煤仓底部多设计为倾斜角度，时间久了经常会发生堵塞现象。目前，在发生堵塞后，采用的往往都是由人工从储煤仓的入口进入，使用人力进行手动疏堵。然而，这种疏堵方式由于积煤堵塞并不密实等原因，经常会出现积煤坍塌、掉落等现象，导致人工作业方式存在非常大的安全隐患，严重时甚至直接威胁下仓作业人员的生命安全。鉴于此，相关技术人员急需研发一种能够自动化清理积煤的设备，避免由工人下仓作业造成生命财产损失，提高灰仓清理的效率。

发明内容

针对现有技术的电厂灰仓清理方式存在的上述缺陷，本发明提供了一种可实现自动清理的倚心式爬壁机器人。

依据本发明的一个方面，提供了一种倚心式爬壁机器人，适于对灰仓的墙壁进行清理，该倚心式爬壁机器人包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块。其中，清洁模块与灰仓的墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由垂吊模块提供的第一作用力以及所述支撑模块提供的第二作用力使清洁模块稳固接触于灰仓的墙壁表面。

在一具体实施例，所述垂吊模块包括缆绳和卷扬机，缆绳的一端连接至卷扬机且另一端连接至灰仓顶部的吊顶，及卷扬机放置于所述清洁模块的前端。

在一具体实施例，所述支撑模块包括柱塞缸、支撑轮和连接杆，柱塞缸的一端固定连接至清洁模块的顶部，柱塞缸的另一端连接至连接杆，所述连接杆与支撑轮连接，且支撑轮位于在灰仓的地面上。

在一具体实施例，所述清洁模块包括滚轮、滚刷、刮刀和驱动模块，滚轮和滚刷均放置在清洁模块的底部，刮刀放置在清洁模块的一侧并与外壳相连，所述驱动模块放置在清洁模块的底部且靠近清洁模块的前端。

在一具体实施例，所述驱动模块用于驱动滚刷和/或刮刀执行清洁操作。

在一具体实施例，滚轮为万向轮。

在一具体实施例，当所述垂吊模块通过缆绳吊起所述清洁模块时，柱塞缸伸长，柱塞缸与灰仓的地面形成一定的角度从而使清洁模块稳固接触灰仓的墙壁表面。

在一具体实施例，所述第一作用力包含第一水平分量，所述第二作用力包括第二水平分量，所述第一水平分量与所述第二水平分量的大小相等以及方向相反。

在一具体实施例，所述第一作用力包含第一水平分量，所述第二作用力包括第二水平分量，所述第一水平分量小于所述第二水平分量，所述第一水平分量与所述第二水平分量的方向相反。

采用本发明的倚心式爬壁机器人，适于对灰仓的墙壁进行清理，该倚心式爬壁机器人包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块。清洁模块与灰仓的墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由垂吊模块提供的第一作用力以及支撑模块提供的第二作用力使清洁模块稳固接触于灰仓的墙壁表面。相比于现有技术，本发明提供了一种安全性高、实用性强、工作效率快的爬壁机器人，其在清洗墙壁的过程中，能有效规避灰仓墙壁上安装的诸如传感器、管道等设备，不会在清洗操作进行时导致这些设备损坏。此外本发明藉由垂吊模块的缆绳及支撑模块的柱塞缸对清洁模块进行固定，使得清洁机器人更加稳固地接触灰仓墙壁，不易出现掉落或抖动的情形。

附图说明