[发明专利]图像装置的校正方法及其相关图像装置和运算装置

说明书

本发明公开了一种图像装置的校正方法。所述校正方法包含所述图像装置包含的至少二图像获取单元获取至少二对应的图像；处理器对所述至少二对应的图像执行形变校正，从所述至少二对应的图像中萃取对象的预定数量的平面上的多个特征点，根据所述预定数量的平面中的每一平面分类所述多个特征点并分别据以计算出所述每一平面对应的点对点转换矩阵以产生对应所述至少二图像获取单元的旋转/转移矩阵，根据所述旋转/转移矩阵，产生对应所述至少二图像获取单元中的每一图像获取单元的最终旋转矩阵，及根据所述最终旋转矩阵校正所述每一图像获取单元。因此，不管所述对象的尺寸，本发明仍可对所述至少二图像获取单元执行校正。

技术领域

本发明涉及一种图像装置的校正方法及其相关图像装置和运算装置，尤其涉及一种利用一图像装置的图像获取单元所获取的对应的图像中一对象的至少一平面上的特征点来校正所述图像装置的校正方法及其相关图像装置和运算装置。

背景技术

在图像装置出厂且操作一段时间后，所述图像装置会因为所述图像装置的使用环境、使用方法或使用状况造成所述图像装置中的左眼图像获取单元和右眼图像获取单元之间的机构的偏移，导致所述图像装置的机构与光学准度降低。因此，现有技术所公开的校正方法是利用所述左眼图像获取单元和所述右眼图像获取单元所获取的对应图像中的特征点计算出一基本(fundamental or essential)矩阵，然后再利用所述基本矩阵校正所述左眼图像获取单元和所述右眼图像获取单元之间机构的偏移。例如所述基本矩阵可校正所述左眼图像获取单元和所述右眼图像获取单元之间的相对旋转角度，以及所述左眼图像获取单元和所述右眼图像获取单元之间的相对歪斜等。

然而，现有技术公开的校正方法至少需要根据一对象上的多个特征点在三维空间中和所述图像装置间的多个距离(也就是对应所述对象的多个深度)才可对所述左眼图像获取单元和所述右眼图像获取单元执行一强力的(robust)校正。因此，如果所述多个距离之间的差异不够大(例如因为所述对象是扁平状且平行于一投影平面，所以所述多个距离之间的差异较小)，则校正结果可能无法被所述图像装置的用户接受，也就是所述校正结果是本技术领域的技术人员所称的弱校正(weak calibration)。因此，如何提供一个可产生良好校正结果的校正方法成为一项重要的课题。

发明内容

本发明的一实施例公开一种图像装置的校正方法，其中所述图像装置包含至少二图像获取单元。所述校正方法包含所述至少二图像获取单元获取至少二对应的图像；一处理器对所述至少二对应的图像执行一形变校正；所述处理器从所述至少二对应的图像中萃取一对象的预定数量的平面上的多个特征点；所述处理器根据所述预定数量的平面中的每一平面分类所述多个特征点，并分别据以计算出所述预定数量的平面中的每一平面对应的点对点转换矩阵以产生对应所述至少二图像获取单元的一旋转/转移矩阵；所述处理器根据所述旋转/转移矩阵，产生对应所述至少二图像获取单元中的每一图像获取单元的一最终旋转矩阵；及所述处理器将所述最终旋转矩阵储存于一存储，以及根据所述最终旋转矩阵校正所述每一图像获取单元。

本发明的另一实施例公开一种具有校正功能的图像装置。所述图像装置包含至少二图像获取单元和一处理器。所述至少二图像获取单元是用以获取至少二对应的图像。所述处理器是用以对所述至少二对应的图像执行一形变校正，从所述至少二对应的图像中萃取一对象的预定数量的平面上的多个特征点，分别据以计算出所述预定数量的平面中的每一平面对应的点对点转换矩阵以产生对应所述至少二图像获取单元的一旋转/转移矩阵，根据所述旋转/转移矩阵，产生对应所述至少二图像获取单元中的每一图像获取单元的一最终旋转矩阵，以及根据所述最终旋转矩阵，校正所述每一图像获取单元。