[发明专利]控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置

权利要求书

1.一种驱动设备运行处理方法，其特征在于，运行于控制系统中，所述控制系统包括基于工作区域建立的工作场景单元，在所述工作场景单元中记录并更新所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息，所述方法还包括：

判断所述驱动设备是否处于需要设置标记的状态；

若确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记。

2.如权利要求1所述的驱动设备运行处理方法，其特征在于，当接收到所述驱动设备发送的异常信息，则确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态。

在一个实施例中，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记的步骤中包括：

判断所述驱动设备的状态；

当所述驱动设备未被指定目标位置时，在所述工作场景单元中毗邻所述驱动设备四周的位置信息设置安全标记，以形成驱动设备标记区；

当所述驱动设备已被指定目标位置，在所述工作场景单元中所述驱动设备的待行进路径及其四周的位置信息以及毗邻所述驱动设备四周的位置信息均设置所述安全标记，以形成路径标记区。

在一个实施例中，所述待行进路径是所述驱动设备至所述目标位置的行进路线的一部分，所述待行进路径不大于预设距离。

在一个实施例中，所述方法还包括：避开所述驱动设备标记区或所述路径标记区，重新规划其他驱动设备的行进路径。

在一个实施例中，所述工作区域被划分为多个区域方格；其中，所述区域方格可容设所述驱动设备；

所述工作场景单元包括可视化地图，按照预设的缩放比例在所述可视化地图上形成与所述区域方格对应的地图方格，对应于所述驱动设备的驱动设备标识可容设于所述地图方格中；

当所述驱动设备未被指定目标位置时，在所述可视化地图中毗邻所述驱动设备标识的四周的地图方格中设置所述安全标记，以形成容设所述驱动设备标识的矩形的驱动设备标记区；

当所述驱动设备已被指定目标位置时，在所述可视化地图中所述驱动设备标识的待行进路径及其四周的地图方格中以及毗邻所述驱动设备标识的四周的地图方格中设置所述安全标记，以形成所述路径标记区。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动设备包括具有机械臂的驱动设备；

当所述具有机械臂的驱动设备未被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积以及所述机械臂的运动范围获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备在所述工作区域中的位置信息以及所述直径形成第一圆形区域，且在所述工作场景单元中毗邻所述第一圆形区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第一圆形标记区。

当所述具有机械臂的驱动设备已被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积以及所述机械臂的运动范围获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备的待行进路径以及所述直径形成第一圆形行进区域，且在所述工作场景单元中所述待行进路径和毗邻所述第一圆形行进区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第一圆形行进标记区。

在一个实施例中，当所述具有机械臂的驱动设备承载有货物且未被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积、所述机械臂的运动范围以及所述货物的体积获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备在所述工作区域中的位置信息以及所述直径形成第二圆形区域，且在所述工作场景单元中毗邻所述第二圆形区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第二圆形标记区。

在一个实施例中，当所述具有机械臂的驱动设备承载有货物且已被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积、所述机械臂的运动范围以及所述货物的体积获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备待行进路径以及所述直径形成第二圆形行进区域，且在所述工作场景单元中所述待行进路径和毗邻所述第二圆形行进区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第二圆形行进标记区。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当无法获取所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息时，确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态。

在一实施例中，所述方法还包括：接收撤销信息，根据所述撤销信息，撤销所述标记。

在一实施例中，所述方法还包括：通过所述工作场景单元中的信息将所述工作区域可视化显示；在接收到对所述驱动设备的查看操作时，在显示界面显示与所述驱动设备对应的驱动设备ID和/或状态码。