[发明专利]控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置

说明书

本发明提供控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置，具体的包括：所述控制系统包括基于工作区域建立的工作场景单元，在所述工作场景单元中记录并更新所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息，所述方法还包括：判断所述驱动设备处于需要设置标记的状态时，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记。本发明可以及时地设置标记，防止驱动设备影响其他驱动设备的运行，提高驱动设备运行的安全性。

技术领域

本发明涉及驱动设备控制领域，更详细地说，本发明涉及一种控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置。

背景技术

在现有的机器人使用中，一套完整的机器人调度系统可能会同时调度上百台甚至上千台机器人同时运作。调度系统除了为每台机器人规划路径之外，还要兼顾每台机器人的运行情况。机器人在运行过程中，可能因为物理因素或非自然因素而导致识别不到货架、路径等问题。而运作过程中如果有类似情况发生时，目前的解决方法是人为干预，一旦发现机器“失联”或“出错”等情况，需要人工标记出错机器人并传达调度系统告知情况。

然而，本发明的发明人发现，某台机器人如果出问题，由机器人自身系统反馈出来再进行人工干预是需要一段反应时间的。而在该段反应时间内，出错机器人可能会影响其他机器人的正常运行。所以，急需一种可以迅速对机器人的运行进行响应的技术。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置，用于解决现有技术中不能对驱动设备的运行情况及时作出响应并提高驱动设备运行的安全性和效率中的至少一个技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种驱动设备运行处理方法，运行于控制系统中，所述控制系统包括基于工作区域建立的工作场景单元，在所述工作场景单元中记录并更新所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息，所述方法还包括：判断所述驱动设备是否处于需要设置标记的状态；若确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记。

于本发明一具体实施例中，所述驱动设备对目标货架进行操作时，与所述驱动设备相关的位置信息包括：在所述工作场景单元中被所述驱动设备和所述货架影响的位置。

于本发明一具体实施例中，当接收到所述驱动设备发送的异常信息时，则确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态。

于本发明一具体实施例中，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记的步骤中包括：判断所述驱动设备的状态；当所述驱动设备未被指定目标位置时，在所述工作场景单元中毗邻所述驱动设备四周的位置信息设置安全标记，以形成驱动设备标记区；当所述驱动设备已被指定目标位置时，在所述工作场景单元中所述驱动设备移动方向上的待行进路径以及毗邻所述驱动设备和所述待行进路径的四周的位置信息均设置所述安全标记，以形成路径标记区。

于本发明一具体实施例中，所述待行进路径是所述驱动设备至所述目标位置的行进路线的一部分，所述待行进路径不大于预设距离。

于本发明一具体实施例中，所述方法还包括：避开所述驱动设备标记区或所述路径标记区，重新规划其他驱动设备的行进路径。

于本发明一具体实施例中，所述方法还包括：所述工作区域被划分为多个区域方格；其中，所述区域方格可容设所述驱动设备；所述工作场景单元包括可视化地图，按照预设的缩放比例在可视化地图上形成与所述区域方格对应的地图方格，对应于所述驱动设备的驱动设备标识可容设于所述地图方格中；当所述驱动设备未被指定目标位置时，在所述可视化地图中毗邻所述驱动设备标识的四周的地图方格中设置所述安全标记，以形成容设所述驱动设备标识的矩形的驱动设备标记区；当所述驱动设备已被指定目标位置时，在所述可视化地图中所述驱动设备标识移动方向上的待行进路径以及毗邻所述驱动设备标识和所述待行进路径的四周的地图方格中设置所述安全标记，以形成所述路径标记区。