[发明专利]一种自动包边/锁边机和自动包边/锁边系统

权利要求书

1.一种自动包边/锁边机，包括机架、缝纫机、控制系统和台板，其特征在于：还包括设在缝纫机送布牙前方的轮廓识别装置和设在缝纫机送布牙旁的驱动单元；所述驱动单元包括与控制系统电连接的伺服电机、与伺服电机驱动轴连接的驱动轮；所述控制系统通过轮廓识别装置传递实时的轮廓信息调控所述驱动轮的转向和转速，所述驱动轮通过其与工件之间的摩擦力和缝纫机送布牙的共同作用下驱动工件克服其与工作台面间的摩擦力做直线运动或者围绕实时曲率中心进行实时圆周运动；所述轮廓识别装置包括扭力弹簧、与扭力弹簧连接并始终紧贴在工件外轮廓边缘的摆杆，工件外轮廓边缘的变化通过摆杆的角度变化经信号处理器转变成位移变化反馈给控制系统。

2.根据权利要求1所述的自动包边/锁边机，其特征在于：所述台板上方至少设有一个所述驱动单元，每个所述驱动单元相互独立，控制系统能独立调控各个驱动单元驱动轮的转向和转速。

3.根据权利要求1所述的自动包边/锁边机，其特征在于：所述台板下方一个驱动单元，所述台板上设有通槽，所述通槽正上方设有副台板，所述副台板与机架连接；位于台板下方驱动单元的驱动轮的轮缘穿过通槽与工件下表面接触。

4.根据权利要求1所述的自动包边/锁边机，其特征在于：所述台板上方和下方均设有一个相互独立的驱动单元，控制系统能独立调控各个驱动单元驱动轮的转向和转速；两个所述驱动单元的驱动轮位于同一平面内，且它们外轮缘之间的间隙小于工件的厚度；所述台板上设有通槽，位于台板下方驱动单元的驱动轮的轮缘穿过通槽与工件下表面接触。

5.根据权利要求1所述的自动包边/锁边机，其特征在于：所述信号处理器为编码器或超声波测距传感器或红外测距传感器。

6.根据权利要求1所述的自动包边/锁边机，其特征在于：所述台板上设有与控制系统电连接并监测工件是否有大角度轮廓变化的远端探测器，所述远端探测器为反射式传感器或者对射式传感器。

7.一种自动包边/锁边系统，其特征在于：在缝纫机头前方设有轮廓识别装置，在缝纫机头一旁设有驱动单元；轮廓识别装置实时向控制系统传递与初始信号的差值，其中：差值的方向反映了工件前进弧度的方向，差值的大小则能够计算出实时位置圆弧曲率半径的大小；所述控制系统控制、调整驱动单元的转动方向和速度，所述驱动单元和缝纫机送步牙的共同作用下带动工件进行直线运动或者围绕实时曲率中心进行实时圆周运动。

8.根据权利要求7所述的自动包边/锁边系统，其特征在于：所述轮廓识别装置包括远端探测器和近端探测器；所述近端探测器设置在缝纫机头前的一段距离内并实时传递进入该段的轮廓变化信号；所述远端探测器设置在近端探测器前方并监测工件是否有大角度轮廓变化，如果有，延迟一段时间后迅速提高驱动单元转速，使工件能大幅度转向。

9.根据权利要求7所述的自动包边/锁边系统，其特征在于：当工件为容易变形的轻薄物料时，选用CCD或CMOS或以视觉为原理识别轮廓变化。