[发明专利]毛豆收割机收割速度的控制方法和系统

权利要求书

1.一种毛豆收割机收割速度的控制方法，包括以下实施步骤：

1)在毛豆收割机处于工作状态时，利用转速传感器监测行走液压马达以及收割装置各个液压马达的转速脉冲信号M_R；

2)提取行走液压马达转速脉冲信号M_Z，计算出收割装置各个液压马达需求的转速脉冲信号M_D，对需求的转速和实际转速进行判断，其逻辑运算表达式如式(1)所示：

M_D＝KL_Zn_DM_Z/n_Z＝(KL_Zn_D/n_Z)M_Z (1)

式(1)中L_Z表示行走液压马达齿轮周长，n_D表示收割装置液压马达的齿轮数，n_Z表示行走液压马达齿轮数，K表示毛豆机每行走1米的距离，收割装置需要达到转速，M_Z表示行走液压马达转速脉冲信号，M_D表示收割装置液压马达需求大转速脉冲信号；

3)利用PID函数，计算收割装置各个液压马达的电磁阀需求的电流A_D，从而控制各个液压马达的转速，其逻辑运算表达式如式(2)所示：

A_D＝PID(P，I，D，M_R，M_D)V_MAX/R_F (2)

式(2)中V_MAX为控制输出最大电压，P、I、D分别表示PID函数的控制参数，M_R表示收割装置上速度传感器时时读取的脉冲信号，M_D表示收割装置液压马达需求的转速脉冲信号，R_F表示液压马达电磁阀的阀芯电阻。

2.一种毛豆收割机收割速度的控制系统，其特征在于，包括手柄输入装置，转速采集装置，控制装置和液压马达，所述手柄输入装置、转速采集装置和液压马达分别与控制装置联接；

手柄输入装置用于控制收割机的行驶方向和速度；

转速采集装置用于采集行走液压马达以及收割装置各个液压马达的转速；

控制装置用于对手柄输入信号判断，控制收割机行驶方向和速度；读取行走液压马达转速，判断收割装置各个液压马达需求转速，再和读取的收割装置各个液压马达的实际转速相比较，控制实际转速与需求转速相匹配；

液压马达用于在接收控制装置的输出信号后，分别带动行走装置和收割装置转动。

3.根据权利要求2所述的一种毛豆收割机收割速度的控制系统，其特征在于，液压马达设有电磁阀，电磁阀与控制装置连接。

4.根据权利要求2所述的一种毛豆收割机收割速度的控制系统，其特征在于，控制装置包括检测单元，提取单元，识别单元和输出单元；

检测单元用于毛豆收割机处于行驶状态时，检测行驶手柄输入装置的信号，用于控制车速；

提取单元用于提取行走液压马达和收割装置各个液压马达的转速；

识别单元利用提取的行走液压马达转速信息，计算出收割装置各个液压马达需求的转速，对需求的转速和实际转速进行判断；

输出单元利用识别单元的结果，输出不同的电流来控制收割装置各个液压马达的转速。